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dc.contributor.author | Vallés Miquel, Marina | es_ES |
dc.contributor.author | Cazalilla Morenas, Jose Ignacio | es_ES |
dc.contributor.author | Valera Fernández, Ángel | es_ES |
dc.contributor.author | Mata Amela, Vicente | es_ES |
dc.contributor.author | Page Del Pozo, Alvaro Felipe | |
dc.date.accessioned | 2014-12-18T10:54:51Z | |
dc.date.available | 2014-12-18T10:54:51Z | |
dc.date.issued | 2013-01 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/45602 | |
dc.description.abstract | [EN] Automatic control of robotic systems nowadays deals more and more with the implementation of different tasks to be achieved by the robot with distinct complexity degree, periodic or aperiodic, with local execution or distributed along a communication network and needing to deal with different kinds of hardware. Deal with the controller implementation for a new robotic platform involved to develop suitable software again for the new hardware or, in the best case, to adapt the existing one. In the recent years it has been tending to a component-based programing that allows to develop reusable software and to use a middleware that make it possible to abstract the developed software from the used hardware and from the available communication protocols. At this paper one of these middleware has been used, specially oriented to robotics as is OROCOS. Using the Orocos Toolchain library the real-time components needed for the implementation of several dynamic controllers for a parallel manipulator have been developed. At this paper the robot and the designed controllers are described and the results over the actual robot are shown. | es_ES |
dc.description.abstract | [ES] La complejidad actual de los sistemas robotizados y de las aplicaciones que éstos deben realizar requiere que los robots dispongan de un control automático que permita la ejecución de las distintas tareas que forman parte del algoritmo de control y que tenga en cuenta cuestiones relacionadas por ejemplo con la periodicidad, el modo de ejecución, el hardware que se utilizará, etc. Para el desarrollo de este tipo de aplicaciones de control en los últimos añ os se tiende a la programación basada en componentes puesto que ésta permite obtener código reusable. Así mismo también se está incrementando la utilización de middlewares que permiten la abstracción de los sistemas operativos, el soporte de tiempo real y la infraestructura de comunicaciones. En el presente artículo se propone la utilización de un middleware orientado especialmente a la robótica: OROCOS. Así se describe cómo haciendo uso de una de sus librerías, Orocos Toolchain, se han desarrollado una serie de componentes correspondientes a distintos algoritmos para el control dinámico de robots, aplicándose a un robot paralelo de 3 grados de libertad (DOF). | |
dc.description.sponsorship | Los autores desean expresar su agradecimiento al Ministerio de Ciencia e Innovacion de Espa ´ na por la financiaci ˜ on´ parcial de este trabajo bajo los proyectos (FEDER/CICYT) de investigacion DPI2009-13830-C02-01 y DPI2010-20814-C02- ´ (01, 02). | |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Elsevier España (Elsevier Doyma) | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Tiempo-real | es_ES |
dc.subject | Middleware | es_ES |
dc.subject | Implementación basada en componentes | es_ES |
dc.subject | Manipuladores paralelos | es_ES |
dc.subject.classification | INGENIERIA MECANICA | es_ES |
dc.subject.classification | INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA | es_ES |
dc.subject.classification | FISICA APLICADA | es_ES |
dc.title | Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo | es_ES |
dc.title.alternative | Dynamic controllers implementation based on the OROCOS middleware. | |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/j.riai.2012.11.009 | |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2009-13830-C02-01/ES/Modelado Cinematico Y Dinamico Del Movimiento De Los Tejidos Blandos. Aplicacion Al Diseño De Modelos Biomecanicos (Desarrollo E Implementacion De Modelos)/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2010-20814-C02-01/ES/IDENTIFICACION DE PARAMETROS DINAMICOS EN VEHICULOS LIGEROS Y ROBOTS MOVILES. APLICACION A LA IDENTIFICACION EN TIEMPO REAL/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2010-20814-C02-02/ES/IDENTIFICACION DE PARAMETROS DINAMICOS EN VEHICULOS LIGEROS Y ROBOTS MOVILES. APLICACION AL CONTROL Y LA NAVEGACION AUTOMATICA/ | |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Física Aplicada - Departament de Física Aplicada | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial - Institut Universitari d'Automàtica i Informàtica Industrial | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación - Escola Tècnica Superior d'Enginyers de Telecomunicació | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Vallés Miquel, M.; Cazalilla Morenas, JI.; Valera Fernández, Á.; Mata Amela, V.; Page Del Pozo, AF. (2013). Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI). 10(1):96-103. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.009 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | S | es_ES |
dc.relation.publisherversion | http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.009 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 96 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 103 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 10 | es_ES |
dc.description.issue | 1 | es_ES |
dc.relation.senia | 238318 | |
dc.contributor.funder | Ministerio de Ciencia e Innovación |