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Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo

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dc.contributor.author Vallés Miquel, Marina es_ES
dc.contributor.author Cazalilla Morenas, Jose Ignacio es_ES
dc.contributor.author Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.author Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.author Page Del Pozo, Alvaro Felipe
dc.date.accessioned 2014-12-18T10:54:51Z
dc.date.available 2014-12-18T10:54:51Z
dc.date.issued 2013-01
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/45602
dc.description.abstract [EN] Automatic control of robotic systems nowadays deals more and more with the implementation of different tasks to be achieved by the robot with distinct complexity degree, periodic or aperiodic, with local execution or distributed along a communication network and needing to deal with different kinds of hardware. Deal with the controller implementation for a new robotic platform involved to develop suitable software again for the new hardware or, in the best case, to adapt the existing one. In the recent years it has been tending to a component-based programing that allows to develop reusable software and to use a middleware that make it possible to abstract the developed software from the used hardware and from the available communication protocols. At this paper one of these middleware has been used, specially oriented to robotics as is OROCOS. Using the Orocos Toolchain library the real-time components needed for the implementation of several dynamic controllers for a parallel manipulator have been developed. At this paper the robot and the designed controllers are described and the results over the actual robot are shown. es_ES
dc.description.abstract [ES] La complejidad actual de los sistemas robotizados y de las aplicaciones que éstos deben realizar requiere que los robots dispongan de un control automático que permita la ejecución de las distintas tareas que forman parte del algoritmo de control y que tenga en cuenta cuestiones relacionadas por ejemplo con la periodicidad, el modo de ejecución, el hardware que se utilizará, etc. Para el desarrollo de este tipo de aplicaciones de control en los últimos añ os se tiende a la programación basada en componentes puesto que ésta permite obtener código reusable. Así mismo también se está incrementando la utilización de middlewares que permiten la abstracción de los sistemas operativos, el soporte de tiempo real y la infraestructura de comunicaciones. En el presente artículo se propone la utilización de un middleware orientado especialmente a la robótica: OROCOS. Así se describe cómo haciendo uso de una de sus librerías, Orocos Toolchain, se han desarrollado una serie de componentes correspondientes a distintos algoritmos para el control dinámico de robots, aplicándose a un robot paralelo de 3 grados de libertad (DOF).
dc.description.sponsorship Los autores desean expresar su agradecimiento al Ministerio de Ciencia e Innovacion de Espa ´ na por la financiaci ˜ on´ parcial de este trabajo bajo los proyectos (FEDER/CICYT) de investigacion DPI2009-13830-C02-01 y DPI2010-20814-C02- ´ (01, 02).
dc.language Español es_ES
dc.publisher Elsevier España (Elsevier Doyma) es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2009-13830-C02-01/ES/Modelado Cinematico Y Dinamico Del Movimiento De Los Tejidos Blandos. Aplicacion Al Diseño De Modelos Biomecanicos (Desarrollo E Implementacion De Modelos)/ es_ES
dc.relation MICINN/DPI2010-20814-C02- (01, 02)
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Tiempo-real es_ES
dc.subject Middleware es_ES
dc.subject Implementación basada en componentes es_ES
dc.subject Manipuladores paralelos es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.classification FISICA APLICADA es_ES
dc.title Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo es_ES
dc.title.alternative Dynamic controllers implementation based on the OROCOS middleware.
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2012.11.009
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Física Aplicada - Departament de Física Aplicada es_ES
dc.description.bibliographicCitation Vallés Miquel, M.; Cazalilla Morenas, JI.; Valera Fernández, Á.; Mata Amela, V.; Page Del Pozo, AF. (2013). Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI). 10(1):96-103. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.009 es_ES
dc.description.accrualMethod S es_ES
dc.relation.publisherversion http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.009 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 96 es_ES
dc.description.upvformatpfin 103 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 10 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.relation.senia 238318
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación


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