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Implementación de un algoritmo de detección de obstáculos, basado en un sensor laser, para evitar colisiones en un mini-helicóptero de 4 rotores

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Implementación de un algoritmo de detección de obstáculos, basado en un sensor laser, para evitar colisiones en un mini-helicóptero de 4 rotores

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Nombre: Forcada Ferrer - ...
Tamaño: 2.543Mb
Formato: PDF
Descripción: Memoria
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dc.contributor.advisor García Gil, Pedro José es_ES
dc.contributor.author Forcada Ferrer, Rafael Joaquín es_ES
dc.date.accessioned 2015-05-14T07:27:26Z
dc.date.available 2015-05-14T07:27:26Z
dc.date.created 2014-07-16
dc.date.issued 2015-05-14 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/50219
dc.description.abstract [ES] Este proyecto tiene como objetivo dotar a un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) quadrotor de un sistema de mapeo y localización simultánea SLAM (Silmultaneous Location and Mapping) basado en un LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) del tipo Hokuyo-URG - 04LX. Capaz de mapear el entorno y dibujar la trayectoria del UAV. Se ha desarrolado un sistema capaz utilizar el entorno de trabajo ROS (Robot Operating System) con este fin de manera externa, es decir, sin necesidad de la instalación del framework en el hardware interno del robot. Además se utilizarán los datos del entorno aportados por el LIDAR para realizar la implementación de un algoritmo de control de posición x-y mediante regulador PD que permita la detección y evasión de obstáculos por parte del UAV. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Implementación de un algoritmo de detección de obstáculos, basado en un sensor laser, para evitar colisiones en un mini-helicóptero de 4 rotores es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Forcada Ferrer, RJ. (2014). Implementación de un algoritmo de detección de obstáculos, basado en un sensor laser, para evitar colisiones en un mini-helicóptero de 4 rotores. http://hdl.handle.net/10251/50219. es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\13751 es_ES


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