Implementación de un algoritmo de detección de obstáculos, basado en un sensor laser, para evitar colisiones en un mini-helicóptero de 4 rotores

Abstract

[ES] Este proyecto tiene como objetivo dotar a un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) quadrotor de un sistema de mapeo y localización simultánea SLAM (Silmultaneous Location and Mapping) basado en un LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) del tipo Hokuyo-URG - 04LX. Capaz de mapear el entorno y dibujar la trayectoria del UAV. Se ha desarrolado un sistema capaz utilizar el entorno de trabajo ROS (Robot Operating System) con este fin de manera externa, es decir, sin necesidad de la instalación del framework en el hardware interno del robot. Además se utilizarán los datos del entorno aportados por el LIDAR para realizar la implementación de un algoritmo de control de posición x-y mediante regulador PD que permita la detección y evasión de obstáculos por parte del UAV.