Sistema mecatrónico aplicado a la navegación autónoma y manipulación de objetos

Abstract

El presente proyecto pretende mostrar la posibilidad de realizar un algoritmo capaz de regir y controlar el comportamiento de un robot móvil de forma autónoma y remota; así como de llevar a cabo una simulación en un entorno y aplicación concretos a modo de ejemplo, pero pudiéndose adaptar a otros entornos similares y otras aplicaciones relacionadas. Se resolverá el problema de navegar por un entorno conocido, alcanzando un destino deseado; y, tras haber hecho un barrido representativo de la estantería objetivo, se debe lograr retornar al punto de inicio. Este código se llevará a cabo para demostrar la adaptabilidad del código de navegación. Se implementará en dos modelos de robot distintos pero de características similares, el Miniskybot 2 y el Khepera 3. Este será el MODO 1. También se resolverá el problema de navegar por un entorno desconocido mediante el uso de sensores; además de realizar las operaciones de obtención y manipulación de un objeto (al caso un libro) situado en una estantería. Una vez obtenido el objeto de interés, se debe lograr alcanzar un lugar preestablecido de deposición de los objetos (al caso una mesa); para después retornar al punto de inicio. Este caso sólo se llevará a cabo en el modelo del Khepera 3. Este será el MODO 2, a utilizar en la aplicación real con las adaptaciones pertinentes.