Adquisición de datos IMU con un sistema embebido

Abstract

[ES] La finalidad del proyecto es la de diseñar y desarrollar un sistema emebebido compuesto por un microordenador y una IMU que permita obtener lecturas de movimientos inerciales. Una IMU es un dispositivo formado por diferentes componentes como un acelerómetro, que medirá los cambios de la fuerza registrada producidos por el movimiento del dispositivo; un magnetómetro, que interactuará con el campo magnético terrestre y un giroscopio, registrará la variación de la posición de los ejes representados por la IMU. Estos datos que serán proporcionados por la IMU, son de gran importancia para muchas disciplinas que están estrechamente relacionadas con el mundo de la topografía y la geomática, desde conocer la posición de la cámara de un avión cuando se realiza un vuelo fotogramétrico, hasta para la asistencia y control de los modernos y avanzados drones topográficos, civiles o militares y que se están convirtiendo en una herramienta muy común en nuestra sociedad. Del mismo modo, el software desarrollado para la gestión del sensor IMU proporcionará una herramienta muy útil cuyo objetivo, no es otro que ayudar a la obtención, gestión y manipulación de los datos inerciales que una IMU es capaz de ofrecernos. Para su desarrollo se ha recurrido a uno de los lenguajes de programación más potentes y utilizados de los últimos tiempos, como es Python. El sistema embebido se ha construido con uno de los mejores microordenadores del mercado, como es las Raspberry Pi B+ y para el sensor IMU, se eligió por un probado y fiable dispositivo de Polou, el MinIMU9 v2.

[EN] The aim of this project is to design and develop an embebed system composed of a microcomputer and an IMU which get data of inertial movements. An IMU is a device which consists of different items such an accelerometer which will measure changes of the registered strength caused by the device movements; a magnetometer which will interact with the Earth magnetic field and a “giro” to register the changes in the axes position which are represented by the IMU. The data given by the IMU are very important for many disciplines, which are strongly related to topography and geomatic world from knowing the positioning of a camera in a plane to assist and control the modern topographic drones. These are common tools in our society. In the same way, the developed software to control the IMU sensor will provide us a very useful tool which target is to help in the getting, process and handling of the inertial data that an IMU can offer us. To develop it have been use one of the most powerful and used programming languages like the Python. The system have been assembled with one of the best current microcomputers, the Raspberry Pi B+. To the IMU sensor was choosen the device of Polou, MinIMU9 v2, because of its realibility.