Diseño de estrategias de control avanzado para un péndulo invertido

Abstract

El objetivo del presente proyecto es el diseño e implementación de un sistema de control para un péndulo invertido con interfaz desde un PC. Dicho sistema realizará un control multivariable de la planta, por un lado se controlará el péndulo de modo que este permanezca en posición vertical y por otro lado se controlará la posición del carro. Haciendo así al sistema capaz de seguir referencias de tipo escalón. La planta utilizada para la realización del proyecto pertenece a la serie 33-200, del fa-bricante feedback,. Esta planta se comunicará con nuestro PC a través de una tarjeta de adquisición de datos ADLink ACL-8112pg. El diseño de los diferentes controladores así como las simulaciones necesarias se realizarán en Matlab-Simulink, sin embargo los controladores obtenidos serán llevados manualmente a otro programa, implementado en Labview (software de National Instruments), el cual se encargará de comunicarse con nuestra planta, realizar el control y mostrar por pantalla diferentes variables del sistema.