Modelado y control en el espacio de estados de un prototipo de motor de corriente continua

Abstract

[ES] En este trabajo final de grado se ha realizado un control en el espacio de estados sobre un prototipo de motor de corriente continua. Se ha diseñado un control digital por realimentación de la salida (observador + controlador) con acción integral sobre un modelo de segundo orden del motor. El modelo de segundo orden ha sido identificado a partir de ensayos experimentales en lazo abierto sobre el motor. La implementación digital del conjunto observador + controlador se ha realizado utilizando LabVIEW. También se han resuelto problemas como el excesivo nivel de ruido observado en la salida, y también se ha resuelto el indeseado efecto windup debido a la presencia de saturaciones en la acción de control y a la presencia de la acción de control integral. Por último se ha experimentado con la aplicación del filtro de Kalman como sustituto del conjunto filtro + observador.