Algoritmo distribuido para la asignación de tareas en un equipo de robots NAO

Abstract

En los últimos años se ha avanzado considerablemente en la robótica móvil y, actualmente, los robots permiten realizar cada vez más tipos de acciones y con mayor precisión. Gracias a estas mejoras, se han podido desarrollar mejores aplicaciones automáticas para ayudar a gente con problemas para desplazarse o comunicarse. También ha sido posible crear sistemas inteligentes que integran interfaces robóticas para el cuidado de personas mayores. Pese a estos hechos, el enfoque de la mayoría de proyectos no se centra en el consumo doméstico. En la actualidad, las aplicaciones robóticas en este campo están orientadas a usos muy específicos como limpiar el polvo o preparar comida y son incapaces de ayudar en otros campos. Pese a que dichas actividades son de utilidad, existe la posibilidad de que este tipo de tareas se acaben realizando por solo una unidad robótica de propósito general o un conjunto de ellas. Por otro lado, cada vez más empresas ponen a la venta líneas de robots de propósito general que son asequibles para los consumidores, haciendo más viable la posibilidad anteriormente comentada. Sin embargo, desarrollar un proyecto capaz de distribuir, comunicar y realizar tareas del hogar y de ayuda a personas impedidas sería imposible en el marco de desarrollo. Un prototipo de dicho proyecto y una simplificación podría ser recoger y depositar objetos. Se propone crear un algoritmo que distribuya tareas de recogida y entrega de objetos a realizar entre varios robots Nao que se comunicarán mediante la plataforma de agentes inteligentes SPADE.