Desarrollo de una unidad de medida para ángulos de Euler

Abstract

En este trabajo se pretende desarrollar un control de posición en una barra que tiene un grado de libertad, dicha barra gira respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad. El movimiento del brazo es debido a la fuerza de empuje que genera la hélice con su movimiento giratorio que le proporciona un motor de corriente continua acoplado a la hélice, ambos situados en un extremo de la barra. Para controlar la barra se ha implementado un regulador PID en la placa Arduino para controlar la velocidad de giro del motor de corriente continua, que según su velocidad posicionará la barra a una inclinación en grados. Esto equivaldría a la cola de un helicóptero pero en nuestro caso el movimiento no sería horizontal sino vertical siendo nuestro objetivo contrarrestar la fuerza de la gravedad y no el momento producido por la hélice principal de los helicópteros reales. Los datos recogidos por de la IMU a través de la placa Arduino, en concreto el ángulo de pitch que para visualizarlo se incluirá en una interfaz gráfica ,desarrollada en Matlab, el ángulo de pitch así como unas gráficas y una figura 3D que actualizaran sus estados en tiempo real. La interfaz gráfica además incluye la capacidad de cambiar el ángulo de referencia que se desea que la barra adopte, así como variar la configuración del controlador PID, de manera instantánea para poder ajustar de manera óptima y rápida los parámetros del controlador.