Localización y posicionamiento de equipos subacuáticos mediante ultrasonidos

Abstract

[EN] As part of the project Automatización de la iNspección y el renDimiento Remotos de Explotaciones de Acuicultura marina (ANDREA), an improvement in the navigation of an autonomous underwater vehicle by obtaining distance to an underwater sensor network is proposed. In this work, a literature review in underwater localization and positioning has been realized to obtain a knowledge base and provide a solution for this objective. As a result, a first survey has been attained and a first solution has been developed. This solution is an application that allows the AUV can estimate their distances to a set of beacons in fixed positions in order to enable the AUV calculates its location when needed.

[ES] Como parte del proyecto Automatización de la iNspección y el renDimiento Remotos de Explotaciones de Acuicultura marina (ANDREA) se propone mejorar la navegación de un vehículo autónomo subacuático mediante la obtención de distancias a una red inalámbrica de sensores subacuáticos. En este trabajo se ha realizado una búsqueda bibliográfica de técnicas de localización y posicionamiento en el medio subacuático para obtener una base de conocimiento apropiada y aportar una solución viable a este objetivo. Como resultado se ha realizado un primer estado del arte en localización subacuática y se ha desarrollado una primera solución. Esta solución consiste en una aplicación que permite al AUV estimar sus distancias a un conjunto de balizas en posiciones fijas para que pueda calcular su localización cuando sea necesario.