Desarrollo de una aplicación de visión artificial para un sistema empotrado

Abstract

[ES] En este documento se pretende describir el desarrollo de una aplicación para visión estereoscópica, destinada a proporcionar autonomía en sistemas robotizados. Se procederá a analizar información en tiempo real, obtenida al utilizar dos cámaras de forma simultánea, reconstruyendo la escena 3D mediante un sistema empotrado de bajo coste. Para obtener la escena tridimensional se realiza el proceso de matching, que consiste en identificar los píxeles que corresponden a cada elemento y que aparecen en las dos imágenes. Estos píxeles aparecen separados una determinada distancia, conocida como disparidad, y es muy importante para conocer la distancia de los elementos detectados.

[EN] The objective of this paper is to develop an application using a stereoscopic vision system. This application will obtain interesting information about a 3D scene with stereoscopic techniques using two cameras and a embedded system. A stereo correspondence process will be used to extract depth information obtaining images from two aligned cameras in real time. It is the process of matching pixels between two aligned images. The results will be a disparity map which is important to obtain depth information.