Modelado y simulación dinámica del robot industrial Fanuc M-410iB/700

Abstract

This Final Degree Project is part of the line undertaken three years ago to carry out a series of works on dynamic models of industrial robots, working in conjunction with the ADAMS / View dynamic simulation environment and a numerical calculation program such as Mathcad. The robot Fanuc M-410iB / 700 is a palletizing robot with four degrees of freedom and is characterized by having kinematic subchains formed by four-bar mechanisms that allow to keep the palletizing tool parallel to the ground at all times. The project will begin with the compilation of the information necessary for the realization of the model, through consultation in technical literature and contact with the manufacturer and sellers of the robot. The next step will be to build the model with the ADAMS/View and Mathcad programs. In ADAMS / View the three-dimensional model will be built and the movements of the robot that will allow to solve the kinematic and dynamic problems, both direct and inverse in both cases, will be programmed. In Mathcad, the analytical model will be constructed based on the information gathered in the previous phase and will result in a set of equations that will allow to solve the same problems as with the model obtained with the ADAMS/View program. The last phase will be the comparison of both models, obtaining the same results in both cases, which will validate the models made.

Este Trabajo Fin de Grado se enmarca dentro de la línea emprendida hace tres cursos para la realización de una serie de trabajos sobre modelos dinámicos de robots industriales, trabajando conjuntamente con el entorno de simulación dinámica ADAMS/View y un programa de cálculo numérico como Mathcad. El robot Fanuc M-410iB/700 es un robot de paletizado con cuatro grados de libertad y que se caracteriza por tener subcadenas cinemáticas formadas por cuadriláteros articulados y que permiten mantener la herramienta de paletizado paralela al suelo en todo momento. El proyecto comenzará con la recopilación de la información necesaria para la realización del modelo, mediante consulta en bibliografía técnica y contacto con fabricante y distribuidores del robot. El siguiente paso será la construcción del modelo con los programas ADAMS/View y Mathcad. En ADAMS/View se construirá el modelo tridimensional y en él se programarán los movimientos del robot que permitirán resolver los problemas cinemáticos y dinámicos, tanto directo e inverso en ambos casos. En Mathcad se construirá el modelo analítico a partir de la información recopilada en la fase anterior y que dará como resultado un conjunto de ecuaciones que permitirán resolver los mismos problemas que con el modelo obtenido con el programa ADAMS/View. La última fase será la comparación de ambos modelos, debiendo obtenerse los mismos resultados en ambos casos, lo que dará validez a los modelos realizados.