Diseño de sistemas de manipulación basados en robótica blanda: Aplicaciones en rehabilitación

Abstract

[ES] La manipulación de alimentos supone un reto por las características de estos y más si se trata de productos hortofrutícolas debido a la gran variedad de formas y texturas. Este trabajo se presenta una posible solución a la manipulación de este tipo de productos empleando una tecnología relativamente nueva y multidisciplinar como es robótica blanda. También se plantea la posibilidad de realizar la inspección del producto durante la operación de pick aplicando un sensor que permite reconocer distintos tamaños de producto o monitorizar el transporte del producto detectando si se ha producido la pérdida del producto entre otros aspectos. Además, se presenta el diseño de un prototipo de exoesqueleto para la mano empleando la robótica blanda para reducir el riesgo de daño al paciente permitiendo realizar ejercicios de rehabilitación y con un gran potencial de futuro por su beneficio social y las posibilidades que ofrece.

[CA] La manipulació d'aliments suposa un repte per les característiques d'estos i més si es tracta de productes hortofrutícoles per la gran varietat de formes i textures que tenen. A aquest treball es presenta una possible solució a la manipulació d'este tipo de productes utilitzant una tecnologia relativament moderna i multidisciplinar com és la robòtica blana. També es planteja la possibilitat de realitzar l'inspecció del producte durant l'operació de pick aplicant un sensor que permet reconéixer distints tamanys de producte o monitoritzar el transport del producte detectant si s'ha produït la pèrdua del producte entre altres aspectes. A més, es presenta el disseny d'un prototip d'exoesquelet per a la mà amprant la robòtica blana per a reduir el risc de dany al pacient permetent realitzar exercicis de rehabilitació i amb un gran potencial de futur pel seu benefici social i les possibilitats que ofereix.

[EN] The food handling is a challenge because of the characteristics and more if it is fruit and vegetable products due to the great variety of shapes and textures that they have. This work presents a possible solution to the handling of this type of products employing a relatively new and multidisciplinary technology, as it is soft robotics. It is also possible to carry out the inspection of the product during the operation of the selection by applying a sensor that allows to recognize different sizes of product or to supervise the transportation of the product detecting if it has produced the loss of the product among others possibilities. In addition, the design of an exoskeleton prototype for the hand using soft robotics technology is developed. The exoskeleton will allow reducing the risk of damage helping the patient to perform rehabilitation exercises. It has a great potential because of it social benefit and the possibilities it offers.