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dc.contributor.advisor | Casanova Calvo, Vicente Fermín | es_ES |
dc.contributor.author | López Carrillo, Henry Alexis | es_ES |
dc.date.accessioned | 2018-02-27T12:32:56Z | |
dc.date.available | 2018-02-27T12:32:56Z | |
dc.date.created | 2018-02-09 | |
dc.date.issued | 2018-02-27 | es_ES |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/98546 | |
dc.description.abstract | El robot mencionado posee un sistema electrónico que le permite conocer su inclinación respecto a la vertical; un sistema de control o regulador, que determina las acciones correctivas en caso de requerirlas; y, finalmente dos motores que son los responsables de llevar a cabo las acciones determinadas por el sistema de control. De este modo, si el robot empieza a caer en determinada dirección, las ruedas deberán girar en la misma dirección a efecto de corregir su inclinación y recuperar su estabilidad. La ejecución del proyecto, básicamente radica en la resolución del péndulo invertido. A lo largo del tiempo, dicho sistema ha sido blanco de investigaciones debido entre otros aspectos a: las no linealidades propias del modelo, a su naturaleza dinámica, y a las incertidumbres asociadas a su representación matemática. Todo esto ha propiciado el desarrollo de nuevos medios de transporte como el Segway , o se experimenten nuevos algoritmos de control en torno a su principio de funcionamiento El proyecto inicia con el diseño del prototipo en un software de diseño 3D, detallando minuciosamente las características asociadas a los materiales a emplear, masas y otras restricciones. Mientras más detalles sean tomados en consideración, mayor será la semejanza entre la simulación y el comportamiento real del sistema. Por este mismo motivo, el robot será construido acorde a las dimensiones y especificaciones planteadas en el diseño CAD. | es_ES |
dc.format.extent | 81 | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.rights | Reserva de todos los derechos | es_ES |
dc.subject | Control de sistemas inestables | es_ES |
dc.subject | Sistemas embebidos | es_ES |
dc.subject | Co-simulación | es_ES |
dc.subject.classification | INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA | es_ES |
dc.subject.other | Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica | es_ES |
dc.title | Diseño, imprementación y control de un robot autobalanceado | es_ES |
dc.type | Tesis de máster | es_ES |
dc.rights.accessRights | Cerrado | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | López Carrillo, HA. (2018). Diseño, imprementación y control de un robot autobalanceado. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/98546 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | TFGM | es_ES |
dc.relation.pasarela | TFGM\82401 | es_ES |