Diseño, imprementación y control de un robot autobalanceado

Abstract

El robot mencionado posee un sistema electrónico que le permite conocer su inclinación respecto a la vertical; un sistema de control o regulador, que determina las acciones correctivas en caso de requerirlas; y, finalmente dos motores que son los responsables de llevar a cabo las acciones determinadas por el sistema de control. De este modo, si el robot empieza a caer en determinada dirección, las ruedas deberán girar en la misma dirección a efecto de corregir su inclinación y recuperar su estabilidad. La ejecución del proyecto, básicamente radica en la resolución del péndulo invertido. A lo largo del tiempo, dicho sistema ha sido blanco de investigaciones debido entre otros aspectos a: las no linealidades propias del modelo, a su naturaleza dinámica, y a las incertidumbres asociadas a su representación matemática. Todo esto ha propiciado el desarrollo de nuevos medios de transporte como el Segway , o se experimenten nuevos algoritmos de control en torno a su principio de funcionamiento El proyecto inicia con el diseño del prototipo en un software de diseño 3D, detallando minuciosamente las características asociadas a los materiales a emplear, masas y otras restricciones. Mientras más detalles sean tomados en consideración, mayor será la semejanza entre la simulación y el comportamiento real del sistema. Por este mismo motivo, el robot será construido acorde a las dimensiones y especificaciones planteadas en el diseño CAD.