Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 06, No 2 (2009)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Estabilidad de Sistemas No Lineales Basada en la Teoría de Liapunov
Artículos
- Una Medida de Interacción Multivariable en el Dominio del Tiempo y de la Frecuencia
- Reduciendo distancias entre el control borroso y el control no lineal: luces y sombras
- Sistema de Control Borroso para el Proceso de Renovación de la Carga en Motores Turbodiesel
- Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche
Benchmarks
- Control de Dos-Grados-de-Libertad (2-GdL) aplicados al “Benchmark” de Sistemas para Controladores PID
Sección Especial: AADECA2008
- Introducción a la Sección Especial de la Asociación Argentina de Control Automático
- Modulación Vectorial de Inversores Multinivel con Diodos de Enclavamiento con Balance del Bus de Continua
- Navegación de Robots Móviles en Entornos no Estructurados utilizando Álgebra Lineal
- Eliminación de Interferencia Armónica para la Detección de Fallas en Motores Eléctricos
- Identificación Robusta de Modelos Wiener y Hammerstein
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
Resúmenes en Inglés
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Navegación de Robots Móviles en Entornos no Estructurados utilizando Álgebra Lineal(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Rosales, Andrés; Scaglia, Gustavo; Mut, Vicente; di Sciascio, Fernando; Deutscher Akademischer Austauschdienst; Universidad Nacional de San Juan, Argentina; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina[EN] A new approach for navigation of mobile robots in dynamic environments by using Linear Algebra Theory, Numerical Methods, and a modification of the Force Field Method is presented in this paper. The controller design is based on the dynamic model of a unicycle-like nonholonomic mobile robot. Previous studies very often ignore the dynamics of mobile robots and suffer from algorithmic singularities. Simulation and experimentation results confirm the feasibility and the effectiveness of the proposed controller and the advantages of the dynamic model use. By using this new strategy, the robot is able to adapt its behavior at the available knowing level and it can navigate in a safe way, minimizing the tracking error.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Introducción a la Sección Especial de la Asociación Argentina de Control Automático(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Esta sección especial está dedicada a la publicación de un grupo de trabajos que fueron presentados en la vigésimo primera edición del Congreso Argentino de Control Automático, realizada entre el 1 y el 3 de Septiembre de 2008 en la ciudad de Buenos Aires.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Reduciendo distancias entre el control borroso y el control no lineal: luces y sombras(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Ariño, Carlos V.; Sala, Antonio; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Generalitat Valenciana; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] Aunque el control borroso nació como una metodología heurística, las formulaciones en desigualdades matriciales lineales del control borroso se han convertido en la herramienta más utilizada en dicho área desde los años 90. Muchos sistemas no lineales pueden ser modelados como sistemas borrosos (con la metodología de sector no lineal) de modo que el control borroso puede considerarse como una técnica para el control no lineal. Aunque se han obtenido muchos y buenos resultados, quedan algunas fuentes de conservadurismo cuando se comparan con otros enfoques de control no lineal. Este artículo discute dichas cuestiones de conservadurismo (sombras) y plantea algunas ideas (luces) para resolverlas, aunque muchas de las propuestas tienen alto coste computacional.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control de Dos-Grados-de-Libertad (2-GdL) aplicados al “Benchmark” de Sistemas para Controladores PID(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Alfaro, V.M.; Arrieta, O.; Vilanova, R.; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] El presente artículo muestra la aplicación de los controladores PID de dos grados de libertad, a un conjunto de modelos con dinámicas diversas, representativos de procesos en el ámbito industrial. Este tipo de estructura de control permite hacer frente tanto a las perturbaciones en el sistema, como a los cambios en la señal de consigna. Se presentan posibles formas de conseguir estos objetivos de control, así como técnicas para obtener sintonías que optimicen índices específicos, que contemplan el rendimiento y el esfuerzo de control del lazo. En particular se describe el procedimiento utilizado para la solución del problema propuesto por el Grupo de Ingeniería de Control del CEA, del “Benchmark” de Sistemas para Controladores PID.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Albertos Pérez, Pedro[ES] Este número se compone de un tutorial y nueve artículos de distinta procedencia. Cuatro de ellos provienen de la base de datos que se genera con los trabajos que se remiten directamente a RIAI. Las secciones fijas de Recensiones y Noticias presentan temas de general interés.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Salichs, Miguel Ángel[ES] La insuficiente colaboración entre las empresas industriales y los centros de investigación, y a la necesidad de tender más puentes entre ambos, es una realidad particularmente relevante en Europa. Hay que fomentar una aproximación entre universidades y empresas; de hecho, hay múltiples fuerzas, tanto sobre el mundo académico como el empresarial, que actúan en direcciones divergentes, dificultando una colaboración real entre ambos. En este artículo, desde una perspectiva española, se enumeran sucintamente algunas de ellas, centradas en las empresas industriales, que son las más relacionadas con el área de la automática.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Bordóns Alba, Carlos; Gómez-Estern Aguilar, Fabio[ES] Recensión del libro “Técnica e Ingeniería en España: Volúmenes I a V” de Manuel Silva Suárez (editor).Item type: Artículo , Access status: Abierto , Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Valera Fernández, Ángel; Benimeli, Francesc; Solaz, J.; De Rosario, H.; Robertsson, A.; Nilsson, K.; Zotovic Stanisic, Ranko; Mellado, Martin; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática; Generalitat Valenciana; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] In this work the design of an experimental test platform for analysis of the mechanical behavior of car seats during passenger ingress and egress is presented. This development has been performed in two steps: the first step is data acquisition, by means of a mat sensorized with a pressure gauge net and a photogrammetry system so as to acquire the movements performed by a human during ingress and egress. The second step consists in reproducing these movements automatically by means of a dummy held by a robot, controlling the force applied by the dummy on the seat. This development must allow applying different force control strategies with industrial robots, therefore using a test platform consisting in an ABB IRB140 robot and a JR3 industrial force sensor with 6 degrees of freedom. As control architecture, two alternatives are presented. The first one uses the ABB WebWare SDK software application. In the second one, the original S4CPlus controller has been modified, providing an open control architecture that allows the implementation of new motion and force control algorithms in the industrial robot. With this application, the process performed by a human during ingress and egress is simulated, monitoring and controlling the force applied by the dummy on the seat in order to ensure the same conditions as in a real situation. The developed system has several practical applications, namely allowing the analysis of the wearing produced in the seat upholstery.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Una Medida de Interacción Multivariable en el Dominio del Tiempo y de la Frecuencia(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Salgado, Mario E.; Yuz, Juan I.; Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico, Chile[ES] En este artículo se extiende el análisis de la Matriz de Participación, como herramienta para cuantificar la interacción en sistemas multivariables y para seleccionar, acorde con esa cuantificación, la estructura de los controladores. La extensión del análisis se realiza en los dominios del tiempo y de la frecuencia, a través de la conexión existente entre la definición de la Matriz de Participación y la norma Hilbert-Schmidt-Hankel. Esta conexión permite además estimar la matriz mediante métodos de identificación que utilizan datos experimentales de entrada y salida del sistema multivariable.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Estabilidad de Sistemas No Lineales Basada en la Teoría de Liapunov(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Gordillo, Francisco; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] El comportamiento dinámico de los sistemas no lineales es mucho más rico que el de los lineales y su análisis mucho más complicado. Para el análisis de estabilidad, las técnicas basadas en la teoría de Liapunov tienen un lugar destacado. En este artículo se revisa parte de esta teoría incluyendo las técnicas de estimación de la cuenca de atracción. También se repasan los resultados que han aparecido en los últimos años sobre la aplicación a este campo de los métodos numéricos de optimización de suma de cuadrados.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 06, No 2 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Morilla, Fernando[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Títulos de grado para el ejercicio profesional de la ingeniería, Nuevo diseño del Boletín de Robótica, Quinta edición del MÁSTER ISA/REPSOL de Instrumentación y Control, Simposio CEA Bioingeniería 2009, Concurso CEABOT’09, ACE 2009: 8th IFAC Symposium on Advances in Control Education, IEEE ISAM 2009, Conferencia China de Control 2008, Kunming, China, Concurso sobre diseño de controladores PID organizado por el grupo temático de ingeniería de control de CEA.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Identificación Robusta de Modelos Wiener y Hammerstein(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Biagiola, Silvina I.; Figueroa, José L.; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina; Universidad Nacional del Sur, Argentina[ES] Los modelos orientados a bloques han mostrado ser útiles y eficaces como representaciones no lineales en muchas aplicaciones. Son modelos simples y a la vez válidos en una región más amplia que un modelo lineal invariante en el tiempo. En cuanto a su estructura, consisten en una cascada integrada por una dinámica lineal y un bloque estático no lineal. Si bien existen en la literatura numerosos trabajos que abordan la identificación nominal de estos modelos, el problema de identificación robusta en presencia de incertidumbre no ha sido cabalmente tratado. En este trabajo, se consideran dos clases de modelos orientados a bloques: modelos Wiener y Hammerstein. Empleando una representación paramétrica, se propone describir la incertidumbre como un conjunto de parámetros, cuyos valores se obtienen resolviendo un problema de optimización. El algoritmo de identificación desarrollado se ilustra mediante ejemplos de simulación.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Eliminación de Interferencia Armónica para la Detección de Fallas en Motores Eléctricos(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Magallán, Guillermo A.; De Angelo, Cristian H.; García, Guillermo O.; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina; Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica, Argentina; Universidad Nacional de Río Cuarto[ES] En este trabajo se presentan diferentes técnicas de filtrado o cancelación de interferencia armónica en señales de medición para la detección de fallas en motores eléctricos. El objetivo es eliminar de las señales de medición aquellas componentes producidas por la red eléctrica, dejando únicamente las componentes útiles para el diagnóstico de fallas. Para dicha aplicación se evalúa el diseño de filtros en el dominio de la frecuencia (tipo comb) y de técnicas multirate, de procesamiento digital en el dominio temporal.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modulación Vectorial de Inversores Multinivel con Diodos de Enclavamiento con Balance del Bus de Continua(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Verne, Santiago A.; González, Sergio A.; Valla, María I.[EN] In this work, a modulation algortihm for the Diode Clamped Multilevel Inverter with DC bus voltage balancing capability is presented. Space Vector modulation technique for the multilevel inverter is described, jointly with a DC bus voltage balancing algorithm that takes advantage from converter's redundancy. The algorithm can be generalized to an arbitrary number of levels and takes into account two important cases: presence or absence of a DC voltage source on the DC bus. The performance of the presented algorithm is evaluated by means of computer simulations.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Sistema de Control Borroso para el Proceso de Renovación de la Carga en Motores Turbodiesel(Universitat Politècnica de València, 2009-04-07) Garcia-Nieto, Sergio; Salcedo-Romero-de-Ávila, José-Vicente; Blasco, Xavier; Martínez Iranzo, Miguel Andrés; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Generalitat Valenciana; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] El modelado y control del proceso de renovación de la carga en motores turbodiesel se presenta como un importante reto desde el punto de vista de control. Este sistema presenta un fuerte comportamiento no lineal, por lo que técnicas clásicas de control, resultan insuficientes frente a los requerimientos de diseño que se plantean en los motores diesel actuales. Por tanto, resulta necesario la aplicación de técnicas no lineales que puedan resolver aquellos aspectos que están fuera del alcance de los controladores lineales tradicionales. El presente trabajo aborda dos de los aspectos fundamentales en el diseño de un sistema de control. En primer lugar, se plantea una metodología de identificación de modelos borrosos con estructura Takagi-Sugeno (T-S), a partir de datos experimentales, para sistemas no lineales. En segundo lugar, se propone el diseño de controladores borrosos óptimos basados en la estructura PDC (Compensador Paralelo Distribuido*). Los parámetros del controlador son obtenidos como solución de un problema de minimización sujeto a LMIs (Desigualdades Lineales Matriciales**).