Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 09, No 2 (2012)

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Tabla de contenidos



Presentación



Nota de Redacción



Tutoriales

  • Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte


Artículos

  • Diseño de Experimentos para la Estimación de Parámetros de Modelos de Maniobra Lineales de Buques
  • Estructura Robótica Pre-Tensada para Robot en Tuberías Petroleras
  • Paralelización de los procesos de conformación de haz para imagen ultrasónica con técnicas GPGPU
  • Estimación del dominio de atracción de sistemas no lineales mediante modelos borrosos polinomiales
  • Control Difuso de un Tranvía Híbrido Propulsado por Pila de Combustible, Batería y Supercondensador
  • Generación Automática de Software para Sistemas de Tiempo Real: Un Enfoque basado en Componentes, Modelos y Frameworks


Benchmarks

  • Estudio comparativo de algoritmos de auto-ajuste de controladores PID. Resultados del Benchmark 2010-2011 del Grupo de Ingeniería de Control de CEA
  • Control autónomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor. Simulación y evaluación de propuestas


Memorias

  • Memorias de la Automática


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    Presentación
    (Elsevier, 2012-04-09) de Prada, César
    [ES] Reflexión sobre la importancia de la Ciencia y Tecnología en particular y la Automática en particular para salir de la crisis.
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    Control Difuso de un Tranvía Híbrido Propulsado por Pila de Combustible, Batería y Supercondensador
    (Elsevier, 2012-04-09) García, Pablo; Fernández, Luis M.; Torreglosa, Juan P.; Jurado, Francisco; Hynergreen Technologies, S.A.; Ministerio de Ciencia e Innovación
    [ES] El presente artículo se centra en la descripción de un nuevo sistema de gestión de energía para un nuevo tranvía, en la ciudad de Zaragoza (España), propulsado mediante pila de combustible de hidrógeno, como fuente principal de energía, y batería de ión-litio y supercondensador, como fuentes secundarias y de almacenamiento de energía. En la nueva configuración para este tranvía, la batería apoya a la pila de combustible durante los arranques y absorbe la potencia disponible durante las desaceleraciones y frenadas. Por su parte, el supercondensador, al ser el elemento de respuesta dinámica más rápida, actúa principalmente durante los picos de potencia, en los que ni la pila ni la batería son capaces de trabajar. El nuevo sistema de control y de gestión de la energía está basado en lógica difusa, siendo éste el encargado de generar la potencia de referencia en la pila y la variación de la potencia a intercambiar por parte de la batería. En el caso del supercondensador, un control en cascada formado por dos lazos de control ha sido utilizado para poder mantener constante la tensión del bus de continua. Las simulaciones, realizadas todas ellas bajo la plataforma MATLAB-Simulink® y utilizando el ciclo de trabajo real del actual tranvía, muestran como el nuevo sistema de control y gestión de la energía es perfectamente válido para su aplicación en este sistema híbrido.
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    Diseño de Experimentos para la Estimación de Parámetros de Modelos de Maniobra Lineales de Buques
    (Elsevier, 2012-04-09) Revestido Herrero, Elías; Velasco González, Francisco J.; López García, Eloy; Moyano Pérez, Emiliano
    [ES] En este artículo, se propone el diseño de un experimento alternativo a la maniobra de zig-zag estándar para la estimación de parámetros de modelos de maniobra lineales de buques. En el diseño del experimento, se realiza la selección de la frecuencia de una señal de entrada mediante un enfoque basado en la sensibilidad de los parámetros. La estimación de los parámetros se efectua utilizando un metodo de error de predicción junto con el filtro de Kalman. Para la evaluación del experimento diseñado con el estimador propuesto y la validación del modelo obtenido se proponen dos casos de estudio: uno en simulación y otro con datos adquiridos en aguas abiertas.
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    Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte
    (Elsevier, 2012-04-09) Moreno, Héctor A.; Saltarén, Roque; Carrera, Isela; Puglisi, Lisandro; Aracil, Rafael; Ministerio de Educación y Ciencia; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Ministerio de Asuntos Exteriores y Cooperación
    [EN] The performance indices are important tools for motion planning and design of robot manipulators. In this paper we present a collection of some of the performance indices that have generated interest in the robotics community. These indices are four different types: kinetostatic performance indices, dynamic performance indices, indices of joint limits, and finally global performance indices. In addition, we review the strategies that have been proposed to solve the problems that occur when the units of the Jacobian matrix elements are not homogeneous. At the end of this paper, we propose a set of global performance indices that can be useful in the design of robot manipulators.