Development of kinematics for parallel robots using screw theory

Abstract

[ES] Este Trabajo Fin de Master pretende mostrar un acercamiento al diseño de robots paralelos, en concreto al desarrollo de su cinemática. Para ello se hará uso de la Teoría de Tornillos, profundizando en sus bases teóricas y llevándola posteriormente a la práctica.

Mediante el uso de esta teoría se pretende llevar a cabo la definición de la cinemática inversa y directa de un robot paralelo. Para ello se generarán algoritmos en Python basados en la teoría anteriormente expuesta. Las soluciones cinemáticas halladas serán puestas a prueba mediante simulación con el programa V-REP para comprobar su validez.

[EN] This Master Thesis aims to show an approach to the design of parallel robots, specifically the development of its kinematics. To do this, the Screw Theory will be used, deepening its theoretical bases and taking it later to practice.

By using this theory it is intended to carry out the definition of the inverse and forward kinematics of a parallel robot. For this, algorithms will be generated in Python based on the theory described above. The kinematic solutions found will be tested by simulation with the V-REP program to verify their validity.

[CA] Aquest Treball Fi de Màster pretàn mostrar un acostament al disseny de robots paral·lels, en concret al desenvolupament de la seua cinemàtica. Per a això es farà ús de la Teoria de Caragols, aprofundint en les seues bases teòriques i portant-la posteriorment a la pràctica. Mitjan¸cant l’ús d’aquesta teoria es pretén dur a terme la definició de la cinemàtica inversa i directa d’un robot paral·lel. Per a això es generaran algorismes en Python basats en la teoria anteriorment exposada. Les solucions cinemàtiques trobades seran posades a prova mitjan¸cant simulació amb el programa V-REP per a comprovar la seua validesa