Clasificación de objetos usando percepción bimodal de palpación única en acciones de agarre robótico

Abstract

[ES] Este trabajo presenta un método para clasificar objetos agarrados con una mano robótica multidedo combinando en un descriptor híbrido datos propioceptivos y táctiles. Los datos propioceptivos se obtienen a partir de las posiciones articulares de la mano y los táctiles se extraen del contacto registrado por células de presión instaladas en las falanges. La aproximación propuesta permite identificar el objeto aprendiendo de forma implícita su geometría y rigidez usando los datos que facilitan los sensores. En este trabajo demostramos que el uso de datos bimodales con técnicas de aprendizaje supervisado mejora la tasa de reconocimiento. En la experimentación, se han llevado a cabo más de 3000 agarres de hasta 7 objetos domésticos distintos, obteniendo clasificaciones correctas del 95%con métrica F1, realizando una única palpación del objeto. Además, la generalización del método se ha verificado entrenando nuestro sistema con unos objetos y posteriormente, clasificando otros nuevos similar

[EN] This work presents a method to classify grasped objects with a multi-fingered robotic hand combining proprioceptive and tactile data in a hybrid descriptor. The proprioceptive data are obtained from the joint positions of the hand and the tactile data are obtained from the contact registered by pressure cells installed on the phalanges. The proposed approach allows us to identify the grasped object by learning the contact geometry and stiness from the readings by sensors. In this work, we show that using bimodal data of different nature along with supervised learning techniques improves the recognition rate. In experimentation, more than 3000 grasps of up to 7 dierent domestic objects have been carried out, obtaining an average F1 score around 95 %, performing just a single grasp. In addition, the generalization of the method has been verified by training our system with certain objects and classifying new, similar ones without any prior knowledge.