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Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

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Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

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Nombre: Arévalo-Castiblan ...
Tamaño: 1.472Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Arévalo-Castiblanco, Miguel F. es_ES
dc.contributor.author Rodriguez-Garavito, C. H. es_ES
dc.contributor.author Patiño-Forero, Álvaro A. es_ES
dc.contributor.author Salazar-Cáceres, José F. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-08T09:12:01Z
dc.date.available 2020-05-08T09:12:01Z
dc.date.issued 2018-09-24
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/142823
dc.description.abstract [EN] A pendular platform is a robotic structure commonly used in the design of controllers given its nonlinear dynamics; This work presents the modeling, design and implementation of an optimal LQR controller and a Sliding Mode SMC controller applied to two commercial platforms, the Quanser rotary inverted pendulum (RotPen) and the Lego mobile inverted pendulum (NxtWay). The contribution of this work is to present a methodology of implementation of LQR and SMC controllers on pendular platforms, attending the respective restrictions of hardware and software in commercial prototypes. The article presents the behavior of the controller designed on the analytical model compared to its implementation. es_ES
dc.description.abstract [ES] Una plataforma pendular es una estructura robótica comúnmente empleada en el diseño de controladores dada su dinámica no lineal; este trabajo presenta el modelamiento, diseño e implementación de un controlador óptimo LQR y un controlador en modo deslizante SMC aplicado a dos plataformas comerciales, el péndulo rotatorio invertido de Quanser (RotPen) y el péndulo móvil de Lego (NxtWay). El aporte de este trabajo es presentar una metodología de implementación de controladores sobre plataformas pendulares, atendiendo las respectivas restricciones de hardware y software en prototipos comerciales. El artículo presenta el comportamiento de los controladores diseñados sobre el modelo analítico comparado con su implementación real. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores agradecen al laboratorio de la facultad de Ingeniería en Automatización de La universidad de La Salle por apoyo técnico y logístico, a la Vicerrectoría de Investigación y Transferencia Salle, y a Colciencias por financiar este proyecto a través de las convocatorias VRIT 2432 y Jóvenes Investigadores e Innovadores Colciencias 761 de 2016. Se hace un reconocimiento adicional nuevamente a Colciencias, por la beca doctoral Francisco José de Caldas Generación Bicentenario de 2009 otorgada a C. H. Rodriguez-Garavito, de donde se derivó este proyecto de investigación. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Optimal Control es_ES
dc.subject Sliding Mode Control es_ES
dc.subject Embedeed Systems es_ES
dc.subject LQR es_ES
dc.subject Quanser Inverted Pendulum Model es_ES
dc.subject NxtWay Segway Model es_ES
dc.subject Control óptimo es_ES
dc.subject Control en modo deslizante es_ES
dc.subject Sistemas Embebidos es_ES
dc.subject Modelo Péndulo Invertido Quanser es_ES
dc.subject Modelo Segway NxtWay es_ES
dc.title Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares es_ES
dc.title.alternative LQR and SMC Control Applied to Pendular Platforms es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2017.9101
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/COLCIENCIAS//2016-761/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Arévalo-Castiblanco, MF.; Rodriguez-Garavito, CH.; Patiño-Forero, ÁA.; Salazar-Cáceres, JF. (2018). Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 15(4):374-383. https://doi.org/10.4995/riai.2017.9101 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2017.9101 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 374 es_ES
dc.description.upvformatpfin 383 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 15 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9101 es_ES
dc.contributor.funder Universidad de La Salle, Colombia es_ES
dc.contributor.funder Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e Innovación, Colombia es_ES
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