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Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

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Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

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Nombre: García;Sandoval;G ...
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Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author García, Diego es_ES
dc.contributor.author Sandoval, Jesús es_ES
dc.contributor.author Gutiérrez–Jagüey, Joaquín es_ES
dc.contributor.author Bugarin, Eusebio es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-14T11:21:51Z
dc.date.available 2020-05-14T11:21:51Z
dc.date.issued 2017-12-05
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143194
dc.description.abstract [ES] En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movimiento. Específicamente, el IDA-PBC diseñado permite llevar el vehículo a una profundidad y orientación deseadas y constantes. Resultados de simulación sobre el modelo del vehículo submarino utilizado validan el desempeño del sistema de control propuesto. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper presents an IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) for underactuated undewater vehicle control, which it has more degree of freedom than actuators. In this proposal, six degree of freedom and only four propels as actuators are considered, which it oers a main control challenge. Specifically, the IDA-PBC proposed drives the vehicle towards a desired deep and orientation. Simulation results on a vehicle model validate the performance of the control scheme proposed. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo fue parcialmente apoyado por el Tecnológico Nacional de Mexico (Contratos TecNM 5939.16-P.C-P y 6104.17-P), y por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (Contrato CONACyT 166636). es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Vehículo submarino es_ES
dc.subject Sistema subactuado es_ES
dc.subject Control no lineal es_ES
dc.subject IDA-PBC es_ES
dc.subject Underwater vehicle es_ES
dc.subject Underactuated system es_ES
dc.subject Non-linear control es_ES
dc.title Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado es_ES
dc.title.alternative IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2017.8829
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//6104.17-P/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5939.16-P/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/CONACyT//166636/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.description.bibliographicCitation García, D.; Sandoval, J.; Gutiérrez–jagüey, J.; Bugarin, E. (2017). Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 15(1):36-45. https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 36 es_ES
dc.description.upvformatpfin 45 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 15 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8829 es_ES
dc.contributor.funder Tecnológico Nacional de México es_ES
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México es_ES
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