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Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

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Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

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García, D.; Sandoval, J.; Gutiérrez–jagüey, J.; Bugarin, E. (2017). Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 15(1):36-45. https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/143194

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Nombre: García;Sandoval;G ...
Tamaño: 1.717Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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Título: Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado
Otro titulo: IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle
Autor: García, Diego Sandoval, Jesús Gutiérrez–Jagüey, Joaquín Bugarin, Eusebio
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials
Fecha difusión:
Resumen:
[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y ...[+]


[EN] This paper presents an IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) for underactuated undewater vehicle control, which it has more degree of freedom than actuators. In this proposal, six ...[+]
Palabras clave: Vehículo submarino , Sistema subactuado , Control no lineal , IDA-PBC , Underwater vehicle , Underactuated system , Non-linear control
Derechos de uso: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Fuente:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.4995/riai.2017.8829
Editorial:
Universitat Politècnica de València
Versión del editor: https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//6104.17-P/
info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5939.16-P/
info:eu-repo/grantAgreement/CONACyT//166636/
Agradecimientos:
Este trabajo fue parcialmente apoyado por el Tecnológico Nacional de Mexico (Contratos TecNM 5939.16-P.C-P y 6104.17-P), y por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (Contrato CONACyT 166636).
Tipo: Artículo

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