Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 14, No 3 (2017)

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Tabla de contenidos

Artículos

Control y Operación de Estaciones Depuradoras de Aguas Residuales: Modelado y Simulación
Control del Nivel de Pulpa en un Circuito de Flotación Utilizando una Estrategia de Control Predictivo
Control no Lineal Robusto de una Máquina para Fabricación de Películas Delgadas
Observadores Distribuidos Garantistas para Sistemas en Red
Sistema de Monitoreo Electrónico de Desplazamiento de Tubos de Extensión para Junta Expansiva
Uso de Plataformas para el Desarrollo de Aplicaciones Virtuales en el Modelado de Robot Manipuladores
Un Algoritmo de Estimación de Distribuciones copulado con la Distribución Generalizada de Mallows para el Problema de Ruteo de Autobuses Escolares con Selección de Paradas
Análisis Cinemático del Manipulador Paralelo 4-PRUR Mediante la Teoría de Tornillos
Sistema Automático Para la Detección de Distracción y Somnolencia en Conductores por Medio de Características Visuales Robustas

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Un Algoritmo de Estimación de Distribuciones copulado con la Distribución Generalizada de Mallows para el Problema de Ruteo de Autobuses Escolares con Selección de Paradas
(Universitat Politècnica de València, 2017-07-09) Pérez-Rodríguez, Ricardo; Hernández-Aguirre, Arturo
[ES] Aunque los algoritmos de estimación de distribuciones fueron originalmente diseñados para resolver problemas con dominio de valores reales o enteros, en esta contribución se utilizan para la resolución de un problema basado en permutaciones. El ruteo de autobuses escolares con selección de paradas es resuelto utilizando la distribución generalizada de Mallows como un intento para describir y obtener una distribución de probabilidad explicita sobre un conjunto de rutas de autobuses escolares. Además, un operador de mutación es considerado para mejorar la estimación de la permutación central, un parámetro de la distribución de Mallows. Diferentes y diversas instancias sirvieron como parámetro de entrada y prueba para mostrar que problemas basados en permutaciones tales como el ruteo de autobuses escolares con selección de paradas pueden ser resueltos por medio de un modelo de probabilidad, y mejorar la estimación de la permutación central ayuda al desempeño del algoritmo.
Control del Nivel de Pulpa en un Circuito de Flotación Utilizando una Estrategia de Control Predictivo
(Universitat Politècnica de València, 2017-07-09) Troncoso, Cristián; Suárez, Alejandro
[ES] Este trabajo presenta el diseño y resultados de la implementación de una estrategia de control predictivo para el control del nivel de pulpa de un circuito de flotación primario de una minera ubicada en la tercera región de Chile, el cual está compuesto por cinco bancos de flotación. La estrategia considera una representación de estados que modela el nivel de cada banco (utilizando un modelo de múltiples entradas y una salida), el que es obtenido mediante un procedimiento de identificación de sistemas y utiliza un filtro de Kalman como estimador de estados. Para resolver el problema de optimización que calcula la acción de control a aplicar se utiliza un optimizador basado en algoritmos genéticos. Se presentan los resultados de la estrategia de control propuesta mediante datos experimentales.
Control y Operación de Estaciones Depuradoras de Aguas Residuales: Modelado y Simulación
(Universitat Politècnica de València, 2017-07-09) Vilanova, Ramón; Santín, Ignacio; Pedret, Carles; Ministerio de Economía y Competitividad
[ES] Este trabajo constituye la primera parte de una revisión de la problemática del control y operación de estaciones depuradoras de aguas residuales (EDAR) para el tratamiento de agua residual urbana. En esta primera parte nos centramos en el modelado y simulación mientras que la segunda parte se dedica en exclusiva al control y operación. Esta depuración se realiza, mayoritariamente, mediante procesos biológicos, concretamente, mediante el denominado proceso de fangos activados. El hecho de tratar con un proceso biológico conlleva una elevada complejidad tanto desde el punto de vista de modelado como, por supuesto, de control y operación. Para poder ubicar convenientemente el problema, se presenta una caracterización de las aguas residuales urbanas y las necesidades de depuración asociadas. El control y operación descansan en gran medida en la disponibilidad de modelos apropiados y, ya hoy en día, de una elevada fiabilidad. Se presentan los modelos de la familia ASM; poniendo especial énfasis en el ASM1 que se describe en más detalle; así como las características de otras unidades de proceso como el decantador y su interconexión. En estos modelos destacan los entornos BSM de benchmarking, que han sido esenciales para todo el posterior desarrollo en la actividad de control y operación.
Análisis Cinemático del Manipulador Paralelo 4-PRUR Mediante la Teoría de Tornillos
(Universitat Politècnica de València, 2017-07-09) Gallardo-Alvarado, Jaime; García Murillo, Mario A.
[ES] En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo generador del movimiento de Schönflies por medio de la teoría de tornillos. Como un paso intermedio, el análisis de posición se obtiene en forma semi-cerrada con base en las coordenadas de dos puntos de la plataforma móvil. Esta estrategia requiere de sólo un marco de referencia, evitando así el cálculo de la matriz de rotación. Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y de aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Para ello, el robot se modela como si fuese un manipulador paralelo de seis grados de libertad gracias a la incorporación de pares cinemáticos ficticios que conectan las extremidades con la plataforma fija y una cadena cinemática virtual con la finalidad de aplicar sin restricciones el álgebra de Lie se(3) del grupo Euclideo SE(3). El análisis de singularidades se aborda con base en la ecuación entrada-salida de velocidad. Se incluyen ejemplos numéricos que muestran la aplicación del método.
Uso de Plataformas para el Desarrollo de Aplicaciones Virtuales en el Modelado de Robot Manipuladores
(Universitat Politècnica de València, 2017-07-09) Sánchez-Alonso, Róger E.; Ortega-Moody, Jorge; González-Barbosa, José Joel; Reyes-Morales, Guillermo
[ES] En este trabajo se propone el uso de plataformas para el desarrollo de aplicaciones virtuales como herramientas para el modelado de robots manipuladores. La propuesta se basa en aprovechar el gran potencial que actualmente tienen estas plataformas para solucionar la dinámica de cuerpos rígidos, lo que permite modelar de forma sencilla los aspectos mecánicos del manipulador. Por otro lado, la posibilidad ofrecida por estas plataformas de incorporar código de programación en lenguajes convencionales, permite modelar el comportamiento dinámico de sistemas físicos reales, tales como sensores y actuadores, lo que hace posible la implementación de una etapa virtual de instrumentación y control tal y como se realiza en un robot real. El uso de estas plataformas permite modelar desde cero cualquier robot manipulador. El modelado de un robot paralelo reconfigurable es presentado como caso de estudio.

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