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Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

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Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

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Nombre: Prieto;Cazarez;García ...
Tamaño: 2.155Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Prieto, Pablo J. es_ES
dc.contributor.author Cazarez Castro, Nohe R. es_ES
dc.contributor.author García, Dianelis es_ES
dc.contributor.author Cárdenas Maciel, Selene L. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-19T10:15:43Z
dc.date.available 2020-05-19T10:15:43Z
dc.date.issued 2015-10-15
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143716
dc.description.abstract [ES] Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL). Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this paper is reported a Mamdani type fuzzy controller based on sliding mode techniques applied to the regulation of a 2 DOF pneumatic parallel robot. Is is proved that the system is stable in Lyapunov sense, and numerical and experimental results are reported. Moreover, the designed controller can be applied to tracking control if speed and acceleration from the system are feedbacked. Also are reported satisfactory experimental results for the tracking case. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del TecNM con los proyectos 5155.13-P, TIJ-ING-2012-120, 5424.14-P, 5627.15-P y 5424.14.15-PR. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Fuzzy control es_ES
dc.subject Robot control es_ES
dc.subject Lyapunov stability es_ES
dc.subject Sliding mode es_ES
dc.subject Control borroso es_ES
dc.subject Control de robot es_ES
dc.subject Estabilidad de Lyapunov es_ES
dc.subject Modos deslizantes es_ES
dc.title Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático es_ES
dc.title.alternative Stability for a sliding mode fuzzy control applied to a pneumatic parallel robot es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2015.09.008
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5155.13-P/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//TIJ-ING-2012-120/
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5424.14-P/
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5627.15-P/
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/TECNM//5424.14.15-PR/
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Prieto, PJ.; Cazarez Castro, NR.; García, D.; Cárdenas Maciel, SL. (2015). Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 12(4):488-496. https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.09.008 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.09.008 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 488 es_ES
dc.description.upvformatpfin 496 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 12 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9354 es_ES
dc.contributor.funder Tecnológico Nacional de México es_ES
dc.description.references M.Abdelsalam, M., & F. Areed, M. (2012). Decoupled Fuzzy Sliding Mode Control for a Synchronous Motor Speed Control. International Journal of Computer Applications, 47(11), 29-35. doi:10.5120/7233-0190 es_ES
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