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Control difuso para el seguimiento de guiñada del AUV Cormorán

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Control difuso para el seguimiento de guiñada del AUV Cormorán

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Nombre: González;Gomáriz; ...
Tamaño: 1022.Kb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author González, Julián es_ES
dc.contributor.author Gomáriz, Spartacus es_ES
dc.contributor.author Batlle, Carles es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-19T11:54:05Z
dc.date.available 2020-05-19T11:54:05Z
dc.date.issued 2015-04-12
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143754
dc.description.abstract [ES] En este trabajo se presenta en detalle el diseño de un control difuso para el seguimiento de guiñada de un vehículo autónomo submarino. Este control está desarrollado a partir de la descripción matemática del modelo hidrodinámico del vehículo, que se estudia y discute bajo diferentes situaciones de velocidad de avance o cambios en la referencia de guiñada. Se linealiza el modelo matemático y se estudian diferentes controles lineales que son diseñados para actuar en situaciones concretas, de forma que el control difuso se encargue de manejar dichos controles de manera global. es_ES
dc.description.abstract [EN] This work presents in detail the fuzzy control design for yaw tracking of an autonomous underwater vehicle. This control has been developed from the mathematical description of the hydrodynamic model of the vehicle, which is studied and discussed from different situations both in surge velocity as in changes in yaw reference. The model is linearized and several linear controls are designed for their actuation at certain situations, in a way that the fuzzy control allows to handle those controls globally. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educacion y Ciencia de España y la Unión Europea (FEDER), proyectos CGL2013-42557-R y DPI2011-25649. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Fuzzy control es_ES
dc.subject Autonomous vehicles es_ES
dc.subject Linear control systems es_ES
dc.subject Mathematical models es_ES
dc.subject Continuous path control es_ES
dc.title Control difuso para el seguimiento de guiñada del AUV Cormorán es_ES
dc.title.alternative Fuzzy control for yaw tracking of Cormoran AUV es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2015.02.003
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//CGL2013-42557-R/ES/INTEROPERABILIDAD E INSTRUMENTACION DE PLATAFORMAS AUTONOMAS MARINAS PARA LA MONITORIZACION SISMICA/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2011-25649/ES/DESARROLLO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA LA MEJORA DE LA EFICIENCIA Y LA VIDA UTIL EN SISTEMAS BASADOS EN PILAS DE COMBUSTIBLE PEM/
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation González, J.; Gomáriz, S.; Batlle, C. (2015). Control difuso para el seguimiento de guiñada del AUV Cormorán. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 12(2):166-176. https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.003 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.003 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 166 es_ES
dc.description.upvformatpfin 176 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 12 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9390 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Economía y Competitividad es_ES
dc.description.references Aguiar, A. P., & Hespanha, J. P. (2007). Trajectory-Tracking and Path-Following of Underactuated Autonomous Vehicles With Parametric Modeling Uncertainty. IEEE Transactions on Automatic Control, 52(8), 1362-1379. doi:10.1109/tac.2007.902731 es_ES
dc.description.references DeWijs, B., september 2000. Auv/rov propulsion thrusters. In: Proceedings of MTS/IEEE Conference and Exhibition OCEANS 2000. Vol. 1. Providence, Rhode Island, USA, pp. 173-176. es_ES
dc.description.references Fossen, T.I., 2002. Marine Control Systems Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles. Marine Cybernetics, Trondheim, Norway. es_ES
dc.description.references González, J., Benezra, A., Gomáriz, S., Garćıa, A., September 2011. Hydrodynamic model, simulation and linear control for cormoran-auv. In: Martech 2011. Cádiz, Spain. es_ES
dc.description.references González, J., Masmitja‘, I., Gomáriz, S., Llorenc, A., November 2013. Linear control of the yaw and rudder limitations for cormoran auv. In: Martech 2013. Girona, Spain. es_ES
dc.description.references Jun, S.W., Kim, D.W., Lee, H.J., Oct 2012. Design of t-s fuzzy-model-based diving control of autonomous underwater vehicles: Line of sight guidance approach. In: Control, Automation and Systems (ICCAS), 2012 12th International Conference on. pp. 2071-2073. es_ES
dc.description.references Mamdani, E. H., & Assilian, S. (1975). An experiment in linguistic synthesis with a fuzzy logic controller. International Journal of Man-Machine Studies, 7(1), 1-13. doi:10.1016/s0020-7373(75)80002-2 es_ES
dc.description.references Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Information and Control, 8(3), 338-353. doi:10.1016/s0019-9958(65)90241-x es_ES


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