- -

Fusión de Escáner Laser y Visión por Computador para la Detección de Peatones en Entornos Viarios

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

Share/Send to

Cited by

Statistics

Fusión de Escáner Laser y Visión por Computador para la Detección de Peatones en Entornos Viarios

Show simple item record

Files in this item

dc.contributor.author García, F. es_ES
dc.contributor.author Ponz, A. es_ES
dc.contributor.author Martín, D. es_ES
dc.contributor.author Armingol, J.M. es_ES
dc.contributor.author de la Escalera, A. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-20T07:29:14Z
dc.date.available 2020-05-20T07:29:14Z
dc.date.issued 2015-04-12
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143819
dc.description.abstract [ES] Los Sistemas Avanzados de Ayuda a la Conducción, conocidos por sus siglas en inglés (ADAS), basados en tecnologías de la información, requieren sistemas capaces de detectar a los diferentes usuarios de la vía. Debido a la particularidad de estas aplicaciones, estas detecciones han de ser fiables y precisas. Esta elevada exigencia hace que esta tarea sea difícilmente completada mediante un único sensor, es por eso que la fusión sensorial se vuelve cada vez más necesaria y común en este tipo de aplicaciones. En el presente trabajo se propone un sistema de fusión sensorial, basado en dos sensores comunes en aplicaciones de sistemas inteligentes de transporte (escáner láser y visión por computador). El sistema, basado en fusión de alto nivel, detecta los peatones utilizando la información de cada sensor por separado en las etapas de bajo nivel y fusiona las detecciones empleando sistemas de seguimiento y estimación de movimiento altamente eficaces. En la primera detección de bajo nivel, basada en escáner láser, se buscará el patrón de peatones en movimiento; posteriormente, empleando el método de las características tipo HOG, se detectarán los peatones mediante visión por computador. Finalmente, se fusionarán ambas detecciones a nivel alto y se estimará su movimiento basado en filtros de estimación: Filtros de Kalman clásico (KF) y Unscentered (UKF). es_ES
dc.description.abstract [EN] The Advanced Driver Assistance Systems, known as ADAS, require algorithms able to detect and identify the different users in the road. Due to the demanding requirements of these applications, these algorithms should be reliable and precise. Such tasks are difficult to be accomplished by a single sensor, thus the fusion of different data sources is mandatory in order to fulfill these strong requirements.The present work proposes a data fusion system, based on two common sensors in intelligent transport systems (scanner laser and computer vision). The system, based on high level data fusion, detects pedestrians using each sensor independently, and information is fused later using highly efficient tracking and estimation algorithms.The first step, based on laser scanner, detects pedestrians using a pattern matching approach. Later, by means of Histogram of Oriented Gradients (HOG) algorithm, pedestrians are detected based on computer vision. Finally, both detections are fused at high level, and the movement of the pedestrians is estimated according to both Kalman Filter (KF) and Unscentered Kalman Filter (UKF) approaches. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del gobierno español, a través de los proyectos de la Cicyt (GRANT TRA2013-48314-C3-1-R), y (GRANT TRA 2011-29454-C03-02). es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation MICINN/TRA2013-48314-C3-1-R, TRA 2011-29454-C03- 02 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Data Fusion es_ES
dc.subject Computer Vision es_ES
dc.subject Intelligent Machines es_ES
dc.subject Vehicles es_ES
dc.subject Obstacle Detection es_ES
dc.subject Fusión de Información es_ES
dc.subject Visión por Computador es_ES
dc.subject Máquinas Inteligentes es_ES
dc.subject Vehículos es_ES
dc.subject Detección de Obstáculos es_ES
dc.title Fusión de Escáner Laser y Visión por Computador para la Detección de Peatones en Entornos Viarios es_ES
dc.title.alternative Laser Scanner and Computer Vision fusion for pedestrian detection in road environments es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2015.02.006
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation García, F.; Ponz, A.; Martín, D.; Armingol, J.; De La Escalera, A. (2015). Fusión de Escáner Laser y Visión por Computador para la Detección de Peatones en Entornos Viarios. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 12(2):218-229. https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.006 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.006 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 218 es_ES
dc.description.upvformatpfin 229 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 12 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9395 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES


This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record