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Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: Ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: Ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

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Nombre: Gil;Kisler;García ...
Tamaño: 1.879Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Gil, P. es_ES
dc.contributor.author Kisler, T. es_ES
dc.contributor.author García, G.J. es_ES
dc.contributor.author Jara, C.A. es_ES
dc.contributor.author Corrales, J.A. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-21T06:02:27Z
dc.date.available 2020-05-21T06:02:27Z
dc.date.issued 2013-10-13
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143900
dc.description.abstract [ES] La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo. es_ES
dc.description.abstract [EN] The depth perception is essential in many manipulation tasks, visual inspection and robot navigation. The cameras of Time of Flight (TOF) generate range images which provide depth measurements in real time. However, the distance parameter computed from these cameras is strongly dependent on the integration time set for the sensor and the frequency of modulation used by the integrated lighting system. In this paper, a methodology for automatic setting of integration time and an experimental analysis of ToF camera behavior adjusting its modulation frequency is presented. This method has been successfully tested on visual servoing algorithms with architecture ‘eye-in-hand’ in which the sensory system consists of a ToF camera, in addition this methodology can be applied to other workspaces and scenarios. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido co-financiado por el Gobierno regional de la Generalitat Valenciana, Universidad de Alicante y CICYT través de los proyectos GV2012/102, GRE10-16 y DPI2012-32390. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Time of flight es_ES
dc.subject Calibration es_ES
dc.subject Range image es_ES
dc.subject Robotic perception es_ES
dc.subject 3d-cameras es_ES
dc.subject Tiempo de vuelo es_ES
dc.subject Calibración es_ES
dc.subject Imagen de rango es_ES
dc.subject Percepción robótica es_ES
dc.subject Cámaras 3D es_ES
dc.title Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: Ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación es_ES
dc.title.alternative ToF Camera calibration: an automatic setting of its integration time and an experimental analysis of its modulation frequency es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2013.08.002
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/GVA//GV%2F2012%2F102/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/UA//GRE10-16/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2012-32390/ES/MANIPULACION DIESTRA DE OBJETOS RIGIDOS Y ELASTICOS CON GUIADO MEDIANTE CONTROL VISUAL-TACTIL-FUERZA/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Gil, P.; Kisler, T.; García, G.; Jara, C.; Corrales, J. (2013). Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: Ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 10(4):453-464. https://doi.org/10.1016/j.riai.2013.08.002 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2013.08.002 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 453 es_ES
dc.description.upvformatpfin 464 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 10 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9503 es_ES
dc.contributor.funder Generalitat Valenciana es_ES
dc.contributor.funder Universidad de Alicante es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Economía y Competitividad es_ES
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