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Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov

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Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov

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Gutiérrez Frías, OO. (2013). Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 10(1):30-36. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.003

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/144126

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Nombre: Gutiérrez - Estab ...
Tamaño: 238.7Kb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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Título: Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov
Otro titulo: Stabilization of the Two Wheels Inverted Pendulum by means Lyapunov approach
Autor: Gutiérrez Frías, O. Octavio
Fecha difusión:
Resumen:
[ES] En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, ...[+]


[EN] In this paper, a nonlinear controller is presented for the stabilization of the two wheels inverted pendulum. The control strategy is based on partial feedback linealization, in first stage and then a suitable function ...[+]
Palabras clave: Under Actuated System , Two Wheels Inverted Pendulum , Lyapunov Approach , Non-Linear Control , Sistema Subactuado , Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas , Método de Lyapunov , Control No Lineal
Derechos de uso: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Fuente:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.1016/j.riai.2012.11.003
Editorial:
Universitat Politècnica de València
Versión del editor: https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.003
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/IPN//20111168/
info:eu-repo/grantAgreement/IPN//20120614/
Agradecimientos:
Este trabajo es financiado por la Secretaria de Investigación y Posgrado del Instituto Politécnico Nacional (SIP-IPN), con numero de registro 20111168 y 20120614
Tipo: Artículo

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