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Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov

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Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov

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Nombre: Gutiérrez - Estab ...
Tamaño: 238.7Kb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Gutiérrez Frías, O. Octavio es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-22T08:38:52Z
dc.date.available 2020-05-22T08:38:52Z
dc.date.issued 2013-01-13
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144126
dc.description.abstract [ES] En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, para posteriormente proponer una función candidata de Lyapunov en combinación con el principio de invariancia de LaSalle con el fin de obtener el controlador esta- bilizador. El sistema en lazo cerrado obtenido es asintóticamente estable localmente alrededor del punto de equilibrio inestable, con un dominio de atracción calculable. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this paper, a nonlinear controller is presented for the stabilization of the two wheels inverted pendulum. The control strategy is based on partial feedback linealization, in first stage and then a suitable function Lyapunov in conjunction with LaSalle's invariance principle is formed to obtain a stabilizing feedback controller. The obtained closed-loop system is locally asymptotically stable around its unstable equilibrium point, with a computable domain of attraction. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo es financiado por la Secretaria de Investigación y Posgrado del Instituto Politécnico Nacional (SIP-IPN), con numero de registro 20111168 y 20120614 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Under Actuated System es_ES
dc.subject Two Wheels Inverted Pendulum es_ES
dc.subject Lyapunov Approach es_ES
dc.subject Non-Linear Control es_ES
dc.subject Sistema Subactuado es_ES
dc.subject Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas es_ES
dc.subject Método de Lyapunov es_ES
dc.subject Control No Lineal es_ES
dc.title Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov es_ES
dc.title.alternative Stabilization of the Two Wheels Inverted Pendulum by means Lyapunov approach es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2012.11.003
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/IPN//20111168/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/IPN//20120614/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Gutiérrez Frías, OO. (2013). Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 10(1):30-36. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.003 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.003 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 30 es_ES
dc.description.upvformatpfin 36 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 10 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9555 es_ES
dc.contributor.funder Instituto Politécnico Nacional, México es_ES
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