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Inspección visual subacuática mediante robótica submarina

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Inspección visual subacuática mediante robótica submarina

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dc.contributor.author Carreras, Marc es_ES
dc.contributor.author Ridao, Pere es_ES
dc.contributor.author García, Rafael es_ES
dc.contributor.author Ribas, David es_ES
dc.contributor.author Palomeras, Narcís es_ES
dc.coverage.spatial east=0.1237623; north=41.3835966; name=Embalse de Mequinenza, Aragó, Espanya es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-25T18:53:53Z
dc.date.available 2020-05-25T18:53:53Z
dc.date.issued 2012-01-09
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144307
dc.description.abstract [EN] This article presents an industrial application of underwater robotics for visual inspection of the seabed. The system consists of an underwater robot to acquire visual images at a very short distance (1-2 meters) from the surface to be inspected and an underwater localization system installed in a boat or in a mooring buoy. This system estimates the robot absolute position during the inspection in Earth coordinates using a USBL acoustic locator, an inertial navigation system (INS) and a GPS. Moreover, the robot has its own navigation system onboard, based on EKF, which uses a velocity sensor based on Doppler effect and an INS with a fiber optic gyroscope (FOG). The control architecture of the robot allows the inspection to be in teleoperation, semi-autonomous or autonomous mode. The robot can perform the inspection in 2D vertical or horizontal surfaces. Once the images and all navigation data have been acquired, an offline process is executed for data fusion, and the processing of the images ends up with a 2D georeferenced image mosaic from the inspected area. The paper details the developed technologies and describes a campaign in the Mequinenza reservoir to detect zebra mussel populations. es_ES
dc.description.abstract [ES] Este artículo presenta una aplicación industrial de robótica submarina que consiste en un sistema para realizar inspecciones visuales del fondo subacuático. El sistema consta de un robot submarino para adquirir imágenes visuales a poca distancia (1-2 metros) de la superficie a inspeccionar y un localizador submarino instalado en una embarcación o boya. Este localizador permite conocer la posición absoluta del robot durante la inspección y se basa en un sistema acústico de tipo USBL (Ultra Short Base Line), una unidad de navegación inercial (INS) y un GPS. Además, el robot tiene su propio sistema de navegación a bordo, basado en EKF, que utiliza un sensor de velocidad basado en efecto Doppler y una INS con un giroscopio de fibra óptica (FOG). La arquitectura de control del robot permite realizar la inspección de forma teleoperada, semi-autónoma o completamente autónoma. El robot puede realizar inspecciones de superficies 2D verticales y horizontales. Una vez adquiridas las imágenes y todos los datos de navegación y percepción, se realiza un proceso fuera de linea de fusión de los datos y procesado de las imágenes que concluye con la generación de un mosaico 2D georeferenciado de la superficie inspeccionada. El artículo detalla las tecnologías desarrolladas y describe una campaña realizada en el embalse de Mequinenza (Aragón) para detectar poblaciones de mejillón cebra. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del Ministerio de Educación y Ciencia (proyectos DPI2005-09001, CTM200404205, DPI2008-06548 y CTM2010-1521), al Centro de Innovacion y Desarrollo Empresarial de la Generalitat de Catalunya (Proyecto INSPECSUB) y a la colaboración con la empresa Ecohydros S.L. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Elsevier es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Autonomous vehicles es_ES
dc.subject Intelligent control es_ES
dc.subject Robot navigation es_ES
dc.subject Robot vision es_ES
dc.subject Vehículos autónomos es_ES
dc.subject Sistemas marinos es_ES
dc.subject Control inteligente es_ES
dc.subject Navegación de robots es_ES
dc.subject Visión de robots es_ES
dc.subject Marine systems es_ES
dc.title Inspección visual subacuática mediante robótica submarina es_ES
dc.title.alternative Underwater Visual Inspection using Robotics es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2011.11.011
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MEC//DPI2005-09001-C03-01/ES/ROBOT AUTONOMO PARA LA INSPECCION DE PRESAS/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//CTM2010-15216/ES/SISTEMA DE CONSTRUCCION DE MAPAS MULTIMODALES PARA LA CARACTERIZACION DEL FONDO MARINO MEDIANTE LA UTILIZACION DE UN ROBOT AUTONOMO/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MEC//CTM2004-04205/ES/DESARROLLO DE UN SISTEMA MODULAR DE CONSTRUCCION DE FOTOMOSAICOS GEOREFERENCIADOS DEL FONDO MARINO/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2008-06548-C03-03/ES/ROBOT GENERICO E INTELIGENTE CON NAVEGACION Y OPERACION AUTONOMA PARA PROFUNDIDADES DE 500 METROS/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Carreras, M.; Ridao, P.; García, R.; Ribas, D.; Palomeras, N. (2012). Inspección visual subacuática mediante robótica submarina. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 9(1):34-45. https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.011 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.011 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 34 es_ES
dc.description.upvformatpfin 45 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 9 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9626 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Educación y Ciencia es_ES
dc.contributor.funder Generalitat de Catalunya es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES
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