Diseño y desarrollo de un sistema de transporte reconfigurable para entornos hospitalarios

Abstract

[ES] El objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado.

[EN] The aim of this paper is the presentation of an automatic transport system of materials (food, supplies, clothing and medicine) in hospital environments using mobile robots. This article discusses some aspects of the physical platform development, in particular those related to the control system, software architecture, the generation and path tracking, job scheduling and traffic management system, as well as results of the integration of the global system and its application to a hospital transport system. The global system consists of a set of mobile robots capable of independent navigation and a central server which manages the activities to be performed by robots and organize traffic at critical points. Although robots perform tasks independently, interacting with environmental elements such as elevators, occupancy sensors in areas of pick and drop, and doors, is also done through the central server. Human operators can connect to the central server to change the activities to be performed by robots or monitor its status..