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Detección de obstáculos y espacios transitables en entornos urbanos para sistemas de ayuda a la conducción basados en algoritmos de visión estéreo implementados en GPU

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Detección de obstáculos y espacios transitables en entornos urbanos para sistemas de ayuda a la conducción basados en algoritmos de visión estéreo implementados en GPU

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dc.contributor.author Musleh, B. es_ES
dc.contributor.author de la Escalera, A. es_ES
dc.contributor.author Armingol, J.M. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-27T06:14:54Z
dc.date.available 2020-05-27T06:14:54Z
dc.date.issued 2012-10-14
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144397
dc.description.abstract [ES] Tanto los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS) aplicados a la mejora de la seguridad vial, como los sistemas de navegación autónoma de vehículos, demandan sensores y algoritmos cada vez más complejos, capaces de obtener e interpretar información del entorno vial. En concreto, las mayores dificultades surgen a la hora de analizar la información proveniente de los entornos urbanos, debido a la diversidad de elementos con distintas características que existen en áreas urbanas. Estos sistemas requieren, cada vez más, que la interpretación de la información se realice en tiempo real para mejorar la toma de decisiones. Por otra parte, la visión estéreo es ampliamente utilizada en sistemas de modelado, dada la gran cantidad de información que proporciona, pero al mismo tiempo, los algoritmos basados en esta técnica requieren de un elevado tiempo de cómputo que dificulta su implementación en aplicaciones de tiempo real. En este trabajo se presenta un algoritmo basado en visión estéreo para la detección tanto de obstáculos como de espacios transitables en entornos urbanos y que ha sido implementado principalmente en GPU (Unidad de Procesamiento Gráfico) para reducir el tiempo de cómputo y conseguir un funcionamiento en tiempo real. es_ES
dc.description.abstract [EN] Both advanced driver assistance systems (ADAS) applied to the improvement of road safety, and autonomous navigation vehicle systems require more and more complex sensors and algorithms capable of obtaining and interpreting the information of the road environment. The greatest difficulties arise in analysing the information of the urban environments, because of the large number of elements which have different characteristics in urban areas. These systems require to interpret the information in real time to improve the decision-making. On the other hand, the stereo vision is usable in modeling systems because of the great amount of information that it provides, but at the same time, the algorithms based on this technique have a high computation time which makes difficult its implementation in real time applications. This paper presents an algorithm based on stereo vision for detecting obstacles and free spaces in urban environments and it has been implemented principally in GPU (Graphic Processing Unit) to reduce the computation time and achieving that it works in real time. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido subvencionado por la CICYT a través del proyecto FEDORA (TRA2010- 20225-C03-01) y el proyecto Driver Distraction Detector System (TRA2011-29454-C03-02) es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation CICYT/FEDORA/TRA2010- 20225-C03-01, TRA2011-29454-C03- 02 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Computer Vision es_ES
dc.subject Autonomous Vehicles es_ES
dc.subject Detection Algorithms es_ES
dc.subject Real time systems es_ES
dc.subject Visión por Computador es_ES
dc.subject Vehículos Autónomos es_ES
dc.subject Algoritmos de Detección es_ES
dc.subject Sistemas de Tiempo Real es_ES
dc.title Detección de obstáculos y espacios transitables en entornos urbanos para sistemas de ayuda a la conducción basados en algoritmos de visión estéreo implementados en GPU es_ES
dc.title.alternative Obstacle detection and free spaces in urban environments for advanced driver assistance systems based on stereo vision algorithms implemented in GPU es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2012.09.013
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Musleh, B.; De La Escalera, A.; Armingol, J. (2012). Detección de obstáculos y espacios transitables en entornos urbanos para sistemas de ayuda a la conducción basados en algoritmos de visión estéreo implementados en GPU. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 9(4):462-473. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.013 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.013 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 462 es_ES
dc.description.upvformatpfin 473 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 9 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9585 es_ES
dc.contributor.funder Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología es_ES


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