Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad

Abstract

[ES] Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias libres de colisión modificando el perfil de velocidad de los diferentes vehículos involucrados en la colisión y teniendo en cuenta la existencia de obstáculos móviles o vehículos no cooperativos. El objetivo es encontrar la solución más cercana a las trayectorias que tenían planificadas los UAVs inicialmente. La resolución de colisiones se divide en dos pasos: inicialización usando una búsqueda en árbol, y cálculo de la solución final empleando búsqueda Tabú. En el artículo se presentan diferentes simulaciones que ponen de manifiesto la eficiencia del método propuesto para la resolución de colisiones en tiempo real.

[EN] This paper presents a method for collision resolution among multiple UAVs sharing the airspace with non-cooperative aircrafts. The proposed method finds collision free trajectories by changing the velocity profile of the different vehicles involved in the conflict taking into account other mobile objects or non-cooperative vehicles. The objective is to find the closest solution to the initially planned trajectories for the UAvs. The collision resolution process has two main steps: initialization using tree search and final solution applying Tabu search. The paper presents different simulations showing the efficiency of the proposed method for collision resolution in real-time.