Estudio y Caracterización de la Cinemática de los Pies en Marcha Asistida con Andadores

Abstract

[ES] En este trabajo se presentan en primer lugar unas consideraciones generales sobre la aplicación de la robótica en un sentido amplio a funciones de asistencia personal atendiendo de un modo particular a las necesidades de las personas con discapacidad física o sensorial y cognitiva. El núcleo del trabajo consiste en la exposición de la configuración de una serie de sensores ultrasónicos para la medida de la distancia relativa entre los pies del usuario y el andador y a partir de esta información obtener parámetros descritivos de la marcha humana. Estos parámetros han sido utilizados para la elaboración de una formulación analítica de la evolución de los pies presentado también en este trabajo. El sistema ultrasónico está integrado en un andador avanzado que consiste en una plataforma multisensorial para el estudio de la interacción y cooperación hombre-máquina.

[EN] In this work, general considerations are placed regarding the application of robotics in personal assistance aiming in particular the necessities of people with physical, sensory or cognitive impairments. The main focus of this work is the configuration of a series of ultrasonic transducers for the measurement of the relative position between the user’s feet and a robotic walker during gait. From such measurements, descriptive parameters of the human gait are obtained. Such parameters were used to elaborate a novel analytical formulation describing the feet evolution in time. Such ultrasonic system is integrated in an advanced walker that consists of a multisensory platform to study the human-machine interaction and cooperation in assisted gait.