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Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales

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Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales

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Rosillo, N.; Valera Fernández, Á.; Benimeli Andreu, FX.; Mata Amela, V.; Valero Chuliá, FJ. (2010). Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 7(2):39-48. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/144769

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Title: Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales
Secondary Title: Robot Modeling and Dynamic Parameter Identificacion. Inverse Dynamic Problem Resolution in Real Time
Author: Rosillo, N. Valera Fernández, Ángel Benimeli Andreu, Francesc Xavier Mata Amela, Vicente Valero Chuliá, Francisco José
UPV Unit: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Issued date:
Abstract:
[ES] Este trabajo presenta el desarrollo y la validación de una metodología que permite el modelado y la identificación de los parámetros dinámicos de robots manipuladores. La ecuación dinámica del robot está basada en la ...[+]


[EN] This work presents the development and validation of a methodology allowing dynamic parameter identification in robotic manipulators. The dynamic equations of the robot are based on the Gibbs-Appell equations of motion, ...[+]
Subjects: Dynamic parameter identification , Gibbs-Appell equations , Friction models , Inverse dynamic , Sistemas robotizados , Control de robots , Ecuaciones de Gibbs-Appell , Dinámica inversa , Control por computador , Aplicaciones digitales de computación
Copyrigths: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Source:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70024-8
Publisher:
Universitat Politècnica de València
Publisher version: https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8
Thanks:
Los autores desean expresar su agradecimiento al Plan Nacional de I+D, Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (FEDER-CICYT) por la financiación parcial de este trabajo bajo los proyectos DPI2008-06737-C02-01 y ...[+]
Type: Artículo

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