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Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales

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Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales

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dc.contributor.author Rosillo, N. es_ES
dc.contributor.author Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.author Benimeli Andreu, Francesc Xavier es_ES
dc.contributor.author Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.author Valero Chuliá, Francisco José es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-01T14:48:16Z
dc.date.available 2020-06-01T14:48:16Z
dc.date.issued 2010-04-09
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144769
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta el desarrollo y la validación de una metodología que permite el modelado y la identificación de los parámetros dinámicos de robots manipuladores. La ecuación dinámica del robot está basada en la ecuación de movimiento de Gibbs-Appell, proporcionando un conjunto de ecuaciones bien estructuradas que pueden ser calculadas en tiempo real. Además, se puede expandir fácilmente el modelo dinámico, lo que permite incluir en éste por ejemplo el efecto de la dinámica de los actuadores y el fenómeno de la fricción. El artículo propone dos métodos para la identificación del modelado dinámico de robots, estos procedimientos han sido aplicados a un robot industrial PUMA 560 equipado con una arquitectura abierta de control basada en un computador personal industrial. Finalmente se han construido las ecuaciones de la dinámica inversa a partir de los parámetros dinámicos identificados y han sido implementadas en tiempo real. es_ES
dc.description.abstract [EN] This work presents the development and validation of a methodology allowing dynamic parameter identification in robotic manipulators. The dynamic equations of the robot are based on the Gibbs-Appell equations of motion, yielding well structured equations which can be computed in real time and make the model easily expandable, which allows to include the actuator dynamic effect and the friction phenomenon. This paper also deals with dynamic modeling identification in robotic manipulators. Two different methods are proposed and validated on an industrial robotic system: a PUMA 560 provided with an open control architecture based on an industrial personal computer. Finally, using the dynamic parameters identified, the inverse dynamic equations have been obtained and implemented in real time. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores desean expresar su agradecimiento al Plan Nacional de I+D, Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (FEDER-CICYT) por la financiación parcial de este trabajo bajo los proyectos DPI2008-06737-C02-01 y DPI2009-13830-C02-01. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Dynamic parameter identification es_ES
dc.subject Gibbs-Appell equations es_ES
dc.subject Friction models es_ES
dc.subject Inverse dynamic es_ES
dc.subject Sistemas robotizados es_ES
dc.subject Control de robots es_ES
dc.subject Ecuaciones de Gibbs-Appell es_ES
dc.subject Dinámica inversa es_ES
dc.subject Control por computador es_ES
dc.subject Aplicaciones digitales de computación es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.title Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales es_ES
dc.title.alternative Robot Modeling and Dynamic Parameter Identificacion. Inverse Dynamic Problem Resolution in Real Time es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/S1697-7912(10)70024-8
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2008-06737-C02-01/ES/NUCLEO DE CONTROL EN SISTEMAS DISTRIBUIDOS/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2009-13830-C02-01/ES/Modelado Cinematico Y Dinamico Del Movimiento De Los Tejidos Blandos. Aplicacion Al Diseño De Modelos Biomecanicos (Desarrollo E Implementacion De Modelos)/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Rosillo, N.; Valera Fernández, Á.; Benimeli Andreu, FX.; Mata Amela, V.; Valero Chuliá, FJ. (2010). Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 7(2):39-48. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 39 es_ES
dc.description.upvformatpfin 48 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 7 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8479 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES
dc.description.references Angeles, J., Ma, O., & Rojas, A. (1989). An algorithm for the inverse dynamics of n-axis general manipulators using Kane’s equations. Computers & Mathematics with Applications, 17(12), 1545-1561. doi:10.1016/0898-1221(89)90054-0 es_ES
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