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dc.contributor.author | Rosillo, N. | es_ES |
dc.contributor.author | Valera Fernández, Ángel | es_ES |
dc.contributor.author | Benimeli Andreu, Francesc Xavier | es_ES |
dc.contributor.author | Mata Amela, Vicente | es_ES |
dc.contributor.author | Valero Chuliá, Francisco José | es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-06-01T14:48:16Z | |
dc.date.available | 2020-06-01T14:48:16Z | |
dc.date.issued | 2010-04-09 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/144769 | |
dc.description.abstract | [ES] Este trabajo presenta el desarrollo y la validación de una metodología que permite el modelado y la identificación de los parámetros dinámicos de robots manipuladores. La ecuación dinámica del robot está basada en la ecuación de movimiento de Gibbs-Appell, proporcionando un conjunto de ecuaciones bien estructuradas que pueden ser calculadas en tiempo real. Además, se puede expandir fácilmente el modelo dinámico, lo que permite incluir en éste por ejemplo el efecto de la dinámica de los actuadores y el fenómeno de la fricción. El artículo propone dos métodos para la identificación del modelado dinámico de robots, estos procedimientos han sido aplicados a un robot industrial PUMA 560 equipado con una arquitectura abierta de control basada en un computador personal industrial. Finalmente se han construido las ecuaciones de la dinámica inversa a partir de los parámetros dinámicos identificados y han sido implementadas en tiempo real. | es_ES |
dc.description.abstract | [EN] This work presents the development and validation of a methodology allowing dynamic parameter identification in robotic manipulators. The dynamic equations of the robot are based on the Gibbs-Appell equations of motion, yielding well structured equations which can be computed in real time and make the model easily expandable, which allows to include the actuator dynamic effect and the friction phenomenon. This paper also deals with dynamic modeling identification in robotic manipulators. Two different methods are proposed and validated on an industrial robotic system: a PUMA 560 provided with an open control architecture based on an industrial personal computer. Finally, using the dynamic parameters identified, the inverse dynamic equations have been obtained and implemented in real time. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Los autores desean expresar su agradecimiento al Plan Nacional de I+D, Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (FEDER-CICYT) por la financiación parcial de este trabajo bajo los proyectos DPI2008-06737-C02-01 y DPI2009-13830-C02-01. | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Dynamic parameter identification | es_ES |
dc.subject | Gibbs-Appell equations | es_ES |
dc.subject | Friction models | es_ES |
dc.subject | Inverse dynamic | es_ES |
dc.subject | Sistemas robotizados | es_ES |
dc.subject | Control de robots | es_ES |
dc.subject | Ecuaciones de Gibbs-Appell | es_ES |
dc.subject | Dinámica inversa | es_ES |
dc.subject | Control por computador | es_ES |
dc.subject | Aplicaciones digitales de computación | es_ES |
dc.subject.classification | INGENIERIA MECANICA | es_ES |
dc.subject.classification | INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA | es_ES |
dc.title | Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales | es_ES |
dc.title.alternative | Robot Modeling and Dynamic Parameter Identificacion. Inverse Dynamic Problem Resolution in Real Time | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/S1697-7912(10)70024-8 | |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2008-06737-C02-01/ES/NUCLEO DE CONTROL EN SISTEMAS DISTRIBUIDOS/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2009-13830-C02-01/ES/Modelado Cinematico Y Dinamico Del Movimiento De Los Tejidos Blandos. Aplicacion Al Diseño De Modelos Biomecanicos (Desarrollo E Implementacion De Modelos)/ | es_ES |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial - Institut Universitari d'Automàtica i Informàtica Industrial | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Rosillo, N.; Valera Fernández, Á.; Benimeli Andreu, FX.; Mata Amela, V.; Valero Chuliá, FJ. (2010). Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 7(2):39-48. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70024-8 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 39 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 48 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 7 | es_ES |
dc.description.issue | 2 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | |
dc.relation.pasarela | OJS\8479 | es_ES |
dc.contributor.funder | Ministerio de Ciencia e Innovación | es_ES |
dc.description.references | Angeles, J., Ma, O., & Rojas, A. (1989). An algorithm for the inverse dynamics of n-axis general manipulators using Kane’s equations. Computers & Mathematics with Applications, 17(12), 1545-1561. doi:10.1016/0898-1221(89)90054-0 | es_ES |
dc.description.references | Desoyer, K., & Lugner, P. (1989). Recursive formulation for the analytical or numerical application of the Gibbs-Appell method to the dynamics of robots. Robotica, 7(4), 343-347. doi:10.1017/s0263574700006743 | es_ES |
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dc.description.references | Swevers, J., Ganseman, C., Tukel, D. B., de Schutter, J., & Van Brussel, H. (1997). Optimal robot excitation and identification. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 13(5), 730-740. doi:10.1109/70.631234 | es_ES |
dc.description.references | Valera, A., Mata, V., Vallés, M., Valero, F., Rosillo, N., & Benimeli, F. (2003). Solving the inverse dynamic control for low cost real-time industrial robot control applications. Robotica, 21(3), 261-269. doi:10.1017/s0263574702004769 | es_ES |
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