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Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales

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Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales

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dc.contributor.author Romero, Hugo es_ES
dc.contributor.author Salazar, Sergio es_ES
dc.contributor.author Escareño, Juan es_ES
dc.contributor.author Lozano, Rogelio es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-02T14:01:19Z
dc.date.available 2020-06-02T14:01:19Z
dc.date.issued 2010-04-09
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144995
dc.description.abstract [ES] En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estimadas utilizando el flujo óptico en combinación con la medición de giroscopios. Se presentan los resultados experimentales satisfactorios del desempeño del helicóptero en tiempo real. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper addresses the hover flight stabilization problems of a four-rotor rotorcraft using fusion of visual information given by a single camera and inertial information obtained from an Inertial Measurement Unit. We use the optical flow in combination with the integration of gyro measurement to estimate the linear and rotational yaw velocities as well as the position and velocity of a UAV. Experimental results show a satisfactory flight performance of the four-rotor rotorcraft platform. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Aircraft Control es_ES
dc.subject Computer Vision es_ES
dc.subject Robot Navigation es_ES
dc.subject Control de aeronaves es_ES
dc.subject Visión por computadora es_ES
dc.subject Navegación de robots es_ES
dc.title Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales es_ES
dc.title.alternative Fusion of Optical Flow and Inertial Sensors for Four-Rotor Rotorcraft Stabilization es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/S1697-7912(10)70025-X
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Romero, H.; Salazar, S.; Escareño, J.; Lozano, R. (2010). Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 7(2):49-56. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70025-X es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70025-X es_ES
dc.description.upvformatpinicio 49 es_ES
dc.description.upvformatpfin 56 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 7 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8480 es_ES


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