Modelado y Control de Helicópteros Autónomos. Revisión del Estado de la Técnica

Abstract

[EN] This paper presents a review of the state of the art on modelling and control of autonomous helicopters. It includes autonomous helicopter platforms, existing control architectures, and issues related to the state estimation and fault detection. Model selection and identification for autonomous helicopters are also raised. Next the control system is discussed in certain detail explaining different methods and also introducing trajectory planning and control techniques to perform aggressive maneuvers.

[ES] Este artículo presenta una revisión del estado de la técnica del modelado y control de helicópteros autónomos que incluye las plataformas de helicópteros autónomos más utilizadas, las arquitecturas de control existentes, y aspectos relacionados con la estimación del estado y la detección de fallos. Se aborda también la elección e identificación de modelos para los helicópteros autónomos. A continuación se trata con cierto detalle el sistema de control, presentando diferentes métodos e introduciendo también la planificación de trayectorias y la realización de maniobras agresivas.