Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

Abstract

[ES] En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra estabilidad asintótica global cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de CD con escobillas usados como actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.

[EN] This paper is concerned with PD control with desired gravity compensation for rigid robots. We introduce a new, less conservative, tuning procedure to select the controller's proportional gains. We prove global asymptotic stability by taking into account the electrical dynamics of brushed DC-motors actuators. Contrary to the common assumption in literature, our result does not require electrical dynamics to be faster than the mechanical dynamics. We present a formal study of the well known practical control strategy called torque control.