Aplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano

Abstract

[ES] Este artículo presenta la aplicación de un conjunto de técnicas propias de la teoría de los robots manipuladores al estudio del movimiento del brazo humano. Para ello el brazo humano se modela como un robot manipulador redundante. En particular se aplica el concepto de índices de desempeño para predecir posturas óptimas del brazo durante la realización de tareas. En el estudio se incluyen tanto posiciones estáticas, como secuencias de posiciones para la formulación de trayectorias óptimas de movimiento.

[EN] This article presents the application of a number of techniques commonly used in robotics, to the study of human arm motion. The human arm is modelled as a redundant robotic manipulator. In particular, the concept of performance indexes is applied to the prediction of optimal postures of the arm during its motion. Both, static postures and posture sequences are considered for the optimal trajectory formulation.