Control de robots cooperativos con diseño de un observador

Abstract

[ES] Uno de los principales problemas en la implementación de controladores para que un robot realice labores de destreza, es la complejidad de integrar una gran cantidad de sensores cuando se tienen arquitecturas pequeñas. Además, el costo de operación se ve incrementado. En este artículo se considera el control de robots cooperativos sin mediciones de velocidad, con el fin de manipular un objeto firmemente. La teoría desarrollada se avala con resultados experimentales.

[EN] One of the main problems regarding the implementation of control laws to carry out dexterity tasks with robots is the complexity in integrating a large quantity of sensors in small architectures. Besides, operation costs are increased. In this paper, control of cooperative robots without velocity measurements is considered, with the aim of manipulating a rigid object. The developed theory is tested by means of experimental results.