rtfCANopen: Implementación del Bus CAN Para Sistemas Empotrados

Abstract

[EN] This paper describes the design and implementation (hardware and software) of rtfCANopen, which it is a communication system based on CAN bus and suitable for the requirements of embedded systems. Those requirements imposed by the development of real time distributed systems to the communication system are discussed. The obtained conclusions are applied in the design of rtfCANopen. Some features of rtfCANopen: it is based in a high level standard protocol (CANopen); it needs of few resources (in terms of memory) to work; the nodes can download the software, configure and start up automatically; the control engineer does not have to concern about network issues. Furthermore, rtfCANopen can be used by its own but it fits in a coherent development process model supported by RTF (Real Time Framework). RTF is a tool set that aids the engineer by performing globally and coherently some tasks like: worst case execution time computing, timing analysis, priority assignment to messages and mapping of signals to messages. As a case study, rtfCANopen is used to control a mobile robot with path tracking capabilities.

[ES] Este artículo describe el diseño y la implementación (hardware y software) de rtfCANopen, un sistema de comunicación basado en el bus CAN y adaptado a las necesidades de los sistemas empotrados. Se discuten las necesidades que impone el desarrollo de sistemas distribuidos de tiempo real al sistema de comunicación y, partiendo de las conclusiones obtenidas, se diseña rtfCANopen. Entre las características de esta implementación cabe destacar: se basa en el protocolo de alto nivel estándar CANopen; requiere de pocos recursos; tiene capacidades de descarga, configuración y puesta en marcha automática de los nodos del sistema distribuido; permite que el ingeniero de control se abstraiga de los problemas inherentes a las comunicaciones. Además, rtfCANopen, aunque puede usarse de forma independiente, encaja en un proceso de desarrollo coherente soportado por el conjunto de herramientas RTF (Real Time Framework) con lo que aspectos como el cálculo de tiempos de ejecución de peor caso y su uso en el análisis, la asignación de prioridades a mensajes ó el empaquetado de señales en mensajes se tratan de forma global y coherente. Como caso de estudio se aplica rtfCANopen en el control de un robot móvil autónomo.