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SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots

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SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots

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dc.contributor.author Coronel, J. O. es_ES
dc.contributor.author Blanes Noguera, Juan Francisco es_ES
dc.contributor.author Pérez Blasco, Pascual es_ES
dc.contributor.author Albero, M. es_ES
dc.contributor.author Benet Gilabert, Ginés es_ES
dc.contributor.author Simó Ten, José Enrique es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-15T14:17:17Z
dc.date.available 2020-06-15T14:17:17Z
dc.date.issued 2010-09-27
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/146381
dc.description.abstract [ES] En este trabajo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida para el control de robots móviles. En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado tanto los nodos empotrados encargados del control del sistema, así como el protocolo de comunicaciones SCoCAN (Shared Channel on CAN). Este protocolo permite comunicaciones de tiempo real entre diferentes nodos distribuidos (sensores, actuadores y controladores). SCoCAN esta basado en un esquema de comunicaciones híbrido (Time Triggered-Event Triggered) que garantiza un jitter mínimo en el lazo sensor-control-actuador. Los nodos distribuidos utilizan RT-Linux como plataforma de gestión, control y planificación del sistema de tiempo real. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper describes the design and implementation of distributed architecture intended for use in distributed control systems, as is the case of mobile robots. In this architecture the distributed embedded nodes has been implemented, as well as a communication protocol called SCoCAN (Shared Channel on CAN). This protocol enables real time communication between different intelligent nodes (sensors, actuators and controllers). SCoCAN is based on a hybrid communication scheme (Time Triggered-Eevent Triggered), that guarantees a minimum jitter in sensor-control-actuator loops. The distributed nodes have RT-Linux as operating system for the management, control and scheduling under real-time constraints. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo cuenta con la financiación del proyecto CICYT DPI2002-04434-C04-03. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation CICYT/DPI2002-04434-C04-03 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Control distribuido es_ES
dc.subject Sistema empotrado es_ES
dc.subject Tiempo real es_ES
dc.subject CAN es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Distributed control es_ES
dc.subject Embedded system es_ES
dc.subject Real time es_ES
dc.subject Fieldbus system es_ES
dc.subject Robotics es_ES
dc.subject.classification ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES es_ES
dc.title SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots es_ES
dc.title.alternative SCoCAN: a real time communication protocol for distributed embedded systems. Application to robot control es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Informática de Sistemas y Computadores - Departament d'Informàtica de Sistemes i Computadors es_ES
dc.description.bibliographicCitation Coronel, JO.; Blanes Noguera, JF.; Pérez Blasco, P.; Albero, M.; Benet Gilabert, G.; Simó Ten, JE. (2010). SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 3(2):71-78. http://hdl.handle.net/10251/146381 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8128 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 71 es_ES
dc.description.upvformatpfin 78 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 3 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8128 es_ES
dc.contributor.funder Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología es_ES


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