Arquitectura Para Control de Robots de Servicio Teleoperados

Abstract

[EN] The teleoperated robots are used to carry out tasks in dangerous or difficult to reach environments. Nowadays, it is possible to find several control architectures for this kind of systems. However, none of them is capable to cope with the requirements of all the systems, due to great variability that exists among them. The purpose of this paper is to present a new architectural framework (ACROSET) that takes into account the recent approaches in software architectures, specially the component based development (CBD). The CBD provides a common framework for systems development with very different behaviours and allows the integration of intelligent components. The architecture is being used in the EFTCoR project for the development of a family of robots (teleoperated cranes and vehicles) that perform maintenance tasks over the hull ships surfaces.

[ES] La teleoperación de robots es utilizada para realizar tareas que un operador humano no puede llevar a cabo, bien por la complejidad de las mismas o bien por la necesidad de realizarlas en entornos hostiles. Actualmente, se pueden encontrar en la literatura muchas arquitecturas de control para trabajar con este tipo de sistemas; sin embargo, debido a la gran variabilidad en el comportamiento de los mismos, ninguna llega a cubrir todos los objetivos que se plantea inicialmente. El propósito de este artículo es presentar un nuevo marco arquitectónico (ACROSET) que tiene en cuenta las últimas tendencias en arquitecturas para el control de robots adoptando una aproximación orientada a componentes. Tal aproximación provee un marco común para el desarrollo de sistemas con comportamientos muy diferentes y permite la integración de componentes inteligentes. La arquitectura está siendo implementada en el proyecto EFTCoR para el desarrollo de una familia de robots (grúas y vehículos) que realizan labores de mantenimiento en la superficie de cascos de buques.