ESTUDIO Y DISEÑO DEL CONTROL DE MOVIMIENTOS DE UN ROBOT ÁPODO

Abstract

[ES] La robótica móvil es un campo muy extenso que consiste principalmente en el desplazamiento de un robot de un punto hasta otro. Una forma de desplazamiento corresponde con los sistemas de locomoción ápodos, basados en los movimientos de serpientes, orugas o gusanos. Este tipo de locomoción presenta un difícil control debido a que se basa en la deformación de su propia estructura, y por tanto tiene un gran número de parámetros a controlar. Sin embargo, presenta un gran número de ventajas como su flexibilidad y adaptabilidad.

El objetivo del presente Trabajo de Final de Master consiste en el estudio, implementación y control de este tipo de locomoción ápoda.

Dicho trabajo abarca la investigación de los diferentes métodos de locomoción utilizados por distintas familias de animales ápodos, así como su posterior aproximación a un modelo matemático y configuración, y las consideraciones de diseño para realizar un prototipo y su arquitectura. Además, se realizará el diseño del sistema de control, y se implementará tanto en un prototipo real como en un entorno de simulación.

El proceso finalizará con la optimización de los parámetros del control del movimiento mediante diversos algoritmos.

[EN] Mobile robotics is a very extensive field that mainly consists of moving a robot from one point to another. One form of movement corresponds to the apodal systems of locomotion, based on the movements of snakes, caterpillars or worms. This type of locomotion is difficult to control because it is based on the deformation of its own structure, and therefore has a large number of parameters to control. However, it has a large number of advantages such as its flexibility and adaptability.

The objective of this Master's Thesis consists of the study, implementation and control of this type of apodal locomotion.

This work includes the investigation of the different methods of locomotion used by different families of apodal animals, as well as their subsequent approach to a mathematical model and configuration, and the design considerations to make a prototype and its architecture. In addition, the design of the control system will be carried out, and it will be implemented both in a real prototype and in a simulation environment.

The process will end with the optimization of the movement control parameters using various algorithms.