- -

Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz robótica SIROM

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

Compartir/Enviar a

Citas

Estadísticas

  • Estadisticas de Uso

Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz robótica SIROM

Mostrar el registro sencillo del ítem

Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre: BilbaoFerrerVinals ...
Tamaño: 29.52Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
Abrir
dc.contributor.author Bilbao Moreno, Daniel es_ES
dc.contributor.author Ferrer Uriarte, Unai es_ES
dc.contributor.author Viñals Abelan, Jose Javier es_ES
dc.contributor.author Guerra Franco, Gonzalo es_ES
dc.contributor.author Irigoyen Gordo, Eloy es_ES
dc.contributor.author Cabanes Axpe, Itziar es_ES
dc.date.accessioned 2023-07-10T15:20:40Z
dc.date.available 2023-07-10T15:20:40Z
dc.date.issued 2023-04-18
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/194759
dc.description.abstract [EN] In order to perform in-orbit servicing tasks autonomously and without the need for human personnel, this work presents the development of a self-coupling robotic system based on cameras and visual markers that allow to facilitate the assembly of the SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation) multifunctional interface, designed by SENER Aeroespacial. For this purpose, a visual servoing control has been implemented, achieving autonomous coupling between an active SIROM device used as a robotic manipulator tool and its passive SIROM counterpart coupled to a spatial module. This development will allow this robotic interface to be a cutting-edge reference solution for performing these tasks in the future. The solution presented has been validated by carrying out independent tests for each of the subsystems that make up the prototype developed and, subsequently, the operation of the entire system has been verified in different assembly scenarios and in situations of significant misalignment. The analysis of the results obtained in this work corroborates that the designed prototype successfully achieves the main objective. es_ES
dc.description.abstract [ES] Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo es parte de un desarrollo interno de SENER Aeroespacial el cual forma parte del proyecto SIROM. De esta manera, los autores agradecen el continuo apoyo y colaboración tanto a SENER Aeroespacial como al Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad del País Vasco (Ref. GIU19/045). es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) es_ES
dc.subject Visual servoing control es_ES
dc.subject Position estimation es_ES
dc.subject Orientation estimation es_ES
dc.subject Adaptative control es_ES
dc.subject Force control es_ES
dc.subject Robotic manipulation es_ES
dc.subject SIROM es_ES
dc.subject Robotic assembly es_ES
dc.subject Control servo visual es_ES
dc.subject Estimación de posición es_ES
dc.subject Estimación de orientación es_ES
dc.subject Control adaptativo es_ES
dc.subject Control de fuerza es_ES
dc.subject Manipulación robótica es_ES
dc.subject Ensamblaje robótico es_ES
dc.title Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz robótica SIROM es_ES
dc.title.alternative Self-coupling robotic system for the SIROM multifunctional interface es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2023.19271
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/UPV%2FEHU//GIU19%2F045/ES es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Bilbao Moreno, D.; Ferrer Uriarte, U.; Viñals Abelan, JJ.; Guerra Franco, G.; Irigoyen Gordo, E.; Cabanes Axpe, I. (2023). Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz robótica SIROM. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 20(3):269-280. https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 269 es_ES
dc.description.upvformatpfin 280 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 20 es_ES
dc.description.issue 3 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\19271 es_ES
dc.contributor.funder Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea es_ES
dc.description.references AENOR, 2003. Robots manipuladores industriales: Criterios de an'alisis de prestaciones y métodos de ensayo relacionados (iso 9283:2003). es_ES
dc.description.references Asif, S., 1958. Announcement of the first satelite. Pravda Newspaper Article, 311-312. URL: https://digitalarchive.wilsoncenter.org/document/165454.pdf?v=1b97d7e06318bd134c57860e8ba96a5d es_ES
dc.description.references Bradski, G., 2000. The opencv library. Dr. Dobb's Journal of Software Tools. es_ES
dc.description.references Branz, F., Francesconi, A., 2017. Experimental evaluation of a dielectric elastomer robotic arm for space applications. Acta Astronautica 133, 324--333. https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2016.11.007 es_ES
dc.description.references Corke, P., 01 2017. Robotics, Vision and Control. Vol. 118. https://doi.org/10.1007/978-3-319-54413-7 es_ES
dc.description.references De Stefano, M., Mishra, H., Balachandran, R., Lampariello, R., Ott, C., Secchi, C., 2019. Multi-rate tracking control for a space robot on a controlled satellite: A passivity-based strategy. IEEE Robotics and Automation Letters 4 (2), 1319-1326. https://doi.org/10.1109/LRA.2019.2895420 es_ES
dc.description.references De Stefano, M., Mishra, H., Giordano, A. M., Lampariello, R., Ott, C., 2021. A relative dynamics formulation for hardware- in-the-loop simulation of onorbit robotic missions. IEEE Robotics and Automation Letters 6 (2), 3569- 3576. https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3064510 es_ES
dc.description.references Diaz-Cano, I., Quintana, F. M., Galindo, P. L., Morgado-Estevez, A., 2022. Eye-to-hand calibration of an industrial robotic arm with structured light 3d cameras. RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial 19, 154-163. https://doi.org/10.4995/riai.2021.16054 es_ES
dc.description.references Dong, G., Zhu, Z. H., 2015. Position-based visual servo control of autonomous robotic manipulators. Acta Astronautica 115, 291-302. https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2015.05.036 es_ES
dc.description.references EROSS, P., 2022. Eross - eropean robotic orbital support services. URL: https://eross-h2020.eu/eross/ es_ES
dc.description.references European Space Policy Institute, E. R., 2020. 76-in-orbit services-full report. URL: https://www.espi.or.at/reports/in-orbit-services/ es_ES
dc.description.references F. Chaumette, S. H., Hutchinson, S., 2006. Visual servo control, part i: Basic approaches. IEEE Robotics Automation Magazine 13, 82-90. https://doi.org/10.1109/MRA.2006.250573 es_ES
dc.description.references G. Guerra, J. Vi˜nals, I. S. M. D.-C., Gala, J., 2022. Development of robotic fluid transfer interface based on rider connector. es_ES
dc.description.references Garrido-Jurado, S., Mu˜noz-Salinas, R., Madrid-Cuevas, F., Marín-Jiménez, M., 2014. Automatic generation and detection of highly reliable fiducial markers under occlusion. Pattern Recognition 47 (6), 2280-2292. https://doi.org/10.1016/j.patcog.2014.01.005 es_ES
dc.description.references Hutchinson, S., Hager, G., Corke, P., 11 1996. A tutorial on visual servo control. Robotics and Automation, IEEE Transactions on 12, 651 - 670. https://doi.org/10.1109/70.538972 es_ES
dc.description.references Kalaitzakis, M., Cain, B., Carroll, S., Ambrosi, A., Whitehead, C., Vitzilaios, N., 04 2021. Fiducial markers for pose estimation: Overview, applications and experimental comparison of the artag, apriltag, aruco and stag markers. Journal of Intelligent Robotic Systems 101. https://doi.org/10.1007/s10846-020-01307-9 es_ES
dc.description.references Kermorgant, O., Chaumette, F., 2014. Dealing with constraints in sensor-based robot control. IEEE Transactions on Robotics 30 (1), 244-257. https://doi.org/10.1109/TRO.2013.2281560 es_ES
dc.description.references Larouche, B. P., Zhu, Z. H., 2014. Autonomous robotic capture of noncooperative target using visual servoing and motion predictive control. Autonomous Robots 37, 157-167. https://doi.org/10.1007/s10514-014-9383-2 es_ES
dc.description.references Muis, A., Ohnishi, K., 2004. Eye-to-hand approach on eye-in-hand configuration within real-time visual servoing. In: The 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2004. AMC '04. Vol. 10. pp. 647-652. https://doi.org/10.1109/AMC.2004.1297945 es_ES
dc.description.references Muñoz-Salinas, R., 2018. Aruco library documentation. URL: https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc/ es_ES
dc.description.references Qiu, Z., Hu, S., Liang, X., 03 2018. Model predictive control for constrained image-based visual servoing in uncalibrated environments: Mpc for constrained ibvs in uncalibrated environments. Asian Journal of Control 21. https://doi.org/10.1002/asjc.1756 es_ES
dc.description.references Robots, U., FZI, 2021. Universal robots ros driver. GitHub. URL: https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver es_ES
dc.description.references Romero-Ramirez, F. J., Muñoz-Salinas, R., Medina-Carnicer, R., 2018. Speeded up detection of squared fiducial markers. Image and Vision Computing 76, 38-47. https://doi.org/10.1016/j.imavis.2018.05.004 es_ES
dc.description.references Scherzinger, S., R¨onnau, A., Dillmann, R., 2019. Contact skill imitation learning for robot-independent assembly programming. 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 4309-4316. https://doi.org/10.1109/IROS40897.2019.8967523 es_ES
dc.description.references SENER, G., 2021. Sirom standard interface for robotic manipulation. Youtube. URL: https://www.youtube.com/watch?v=uwpm_SOnYE8 es_ES
dc.description.references SENER, G., 2022a. Ensayo de auto-acoplamiento de la interfaz robótica sirom. Youtube. URL: https://www.youtube.com/watch?v=eNaQr6CyfT8 es_ES
dc.description.references SENER, G., 2022b. Standard interface for robotic manipulation (sirom) - datasheet. SENER Aeroespacial. URL: https://www.aeroespacial.sener/en/pdf-profile-project/standard-interface-for-robotic-manipulation-sirom es_ES
dc.description.references Vinals, J., Gala, J., Guerra, G., 2020. Standard interface for robotic manipulation (sirom): Src h2020 og5 final results-future upgrades and applications. es_ES
dc.description.references ViSP, 2022. Tutorial: How to boost your visual servo control law. Visual Servoing Platform. URL: https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-3.5.0/tutorial-boost-vs.html es_ES
dc.description.references Zhang, Z., 1999. Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations. In: Proceedings of the Seventh IEEE International Conference on Computer Vision. Vol. 1. pp. 666-673. https://doi.org/10.1109/ICCV.1999.791289 es_ES


Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem