Modelado y simulación de un robot paralelo de 4 grados de libertad. Aplicación a un robot de rehabilitación

Abstract

[ES] Con el presente Trabajo Fin de Grado se propone trabajar con el modelado de robots paralelos orientados a la rehabilitaci´on de miembros inferiores del cuerpo humano. Por tanto, se debe conocer que aspectos son de importancia en este tipo de aplicaciones para poder realizar, mediante un software de dise˜no 3D, el modelado del robot paralelo. Una vez obtenido el modelado se tendr´a que resolver el problema cinem´atico de dicho robot para, posteriormente, poder realizar un control sobre este. Con el objetivo de comprobar previamente dichos controles se realizara el ensamblado del robot paralelo en un paquete de simulaci´on.

[EN] With this final degree is proposed working with the modelling of parallel robots in order to rehabilitate lower limbs of the human body. Therefore, which aspects are important in this kind of applications must be known in order to perform, using a 3D design software, the modelling of the parallel robot. After that, the kinematic problem of the parallel robot will be solved in order to perform the control of the parallel robot. With the aim of checking previously developed controls, the parallel robot will be assembled in a simulation software.

[CA] Amb el present Treball Fi de Grau es proposa treballar amb el modelatge de robots paral·lels orientats a la rehabilitaci´o de membres inferiors del cos hum`a. Per tant, es deu con`eixer quins aspectes son de import`ancia en aquest tipus de aplicaci´o per a poder realitzar, mitjan¸cant un software de disseny 3D, el modelatge del robot paral·lel. Una vegada obtingut el modelatge es deur`a resoldre el problema cinem`atic d’aquest robot per a, posteriorment, poder realitzar un control sobre aquest. Amb l’objectiu de comprovar pr`eviament aquests controls es realitzar`a el assemblatge del robot paral·lel en un paquet de simulaci´o.