Localización y manipulación de objeto en espacio 3D con un robot industrial

Abstract

[ES] En este trabajo final de grado, se muestra una solución para localizar un objeto dentro de un espacio y cogerlo con un brazo robot. Para resolver este problema se ha utilizado el robot IRB 140 de ABB y un sistema de visión artificial. En este TFG contiene los siguientes puntos de interés; La calibración del sistema de visión artificial utilizada para resolver el problema y un breve estudio de alternativas. Programa utilizado para localizar el objeto de estudio y la programación en RAPID1 . Comunicación entre los dos equipos de trabajo. Problemática de localización de objetos en el laboratorio, la utilización de brazos robot para la interacción con humanos y equipos del laboratorio.

[EN] The project aims at the location of an object in 3D space for further handling with robot ABB IRB indsutrial 140. The intention is that it can be used for a robot interaction with people.