Programación, simulación y experimentación real con el robot colaborativo UR3

Abstract

[EN] In the present Work End of Degree, is spoken about the study and implantation of collaborative robots in a line of work. For this, the purpose of this report is to develop a practical guide that explains the steps to follow for the implementation of these robots. For to elaborate the practical guide, is realized a real project of industrial automation that consists of picking up objects of a conveyor belt for later deposit them in a table of an ordered form. This project explain important aspects for the programming of collaborative robots. These aspects include: movements, interaction with other devices and security functions that allow the robot to interact with people. To carry out the project, is used the robot of the brand Universal Robots (model UR3) in the robotics laboratory of the Systems Engineering and Automation department.

[ES] En el presente Trabajo Fin de Grado se aborda el estudio e implantación de robots colaborativos en una línea de trabajo. Es por ello que el objetivo de esta memoria es elaborar una guía práctica que explique los pasos a seguir para la implantación de estos robots. Para elaborar la guía práctica, se realiza un proyecto real de automatización industrial que consiste en recoger objetos de una cinta transportadora para posteriormente dejarlos de forma ordenada en una mesa. En este proyecto se tratan aspectos importantes para la programación de los robots colaborativos. Estas programaciones incluyen: movimientos, interacción con otros dispositivos y funciones de seguridad que permiten interactuar al robot con las personas. Para realizar el proyecto se ha utilizado el robot colaborativo de la marca Universal Robots (modelo UR3), en el laboratorio de robótica del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática.

[CAT/VA] En el present Treball Fi de Grau s'aborda l'estudi i implantació de robots col·laboratius en una línia de treball. És per això que l'objectiu d'aquesta memòria és elaborar una guia pràctica que expliqui els passos a seguir per a la implantació d'aquests robots. Per elaborar la guia pràctica, es realitza un projecte real d'automatització industrial que consisteix a recollir objectes d'una cinta transportadora per a posteriorment deixar-los de forma ordenada en una taula. En aquest projecte es tracten aspectes importants per a la programació dels robots col·laboratius. Aquestes programacions inclouen: moviments, interacció amb altres dispositius i funcions de seguretat que permeten interactuar al robot amb les persones. Per realitzar el projecte s'ha utilitzat el robot col·laboratiu de la marca Universal Robots (model UR3), al laboratori de robòtica del departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica.