- -

Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

Compartir/Enviar a

Citas

Estadísticas

  • Estadisticas de Uso

Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo

Mostrar el registro sencillo del ítem

Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre: García;Medina;Martínez ...
Tamaño: 1.547Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
Abrir
dc.contributor.author García, Jesús M. es_ES
dc.contributor.author Medina, Itza J. es_ES
dc.contributor.author Martínez, Jorge L. es_ES
dc.contributor.author García Cerezo, Alfonso es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-18T07:28:31Z
dc.date.available 2020-05-18T07:28:31Z
dc.date.issued 2017-04-03
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143494
dc.description.abstract [EN] This paper aims to describe Lázaro, which is a small mobile robot that has an arm designed especially to provide an additional contact point with the ground that can be used to improve the tipover stability and to overcome obstacles. Specifically, the description of the mechanical structure and electronic components for perception, communication and control is discussed. Subsequently, the operating characteristics of the robot are reviewed in terms of kinematics, control architecture, operating modes and interface. Finally, a description of some performance tests is presented. es_ES
dc.description.abstract [ES] Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se aborda la descripción de la estructura mecánica así como los componentes electrónicos destinados a percepción, comunicación y control. Posteriormente, se revisan las características de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemática, arquitectura de control, modos de operación e interface. Finalmente, se hace una descripción de algunas pruebas de funcionamiento. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido financiado parcialmente por el Decanato de Investigación de la Universidad Nacional Experimental del Táchira con el proyecto 01-020-2010. Además, por el proyecto español DPI 2015-65186-R de la CICYT, el proyecto andaluz PE2010 TEP-6101 y la Asociación Universitaria Iberoamericana de Postgrado (AUIP). . es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Mobile robots es_ES
dc.subject Tipover stability es_ES
dc.subject Motion control es_ES
dc.subject Teleoperation es_ES
dc.subject Robots móviles es_ES
dc.subject Estabilidad al vuelco es_ES
dc.subject Control de movimiento es_ES
dc.subject Tele-operación es_ES
dc.title Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo es_ES
dc.title.alternative Lázaro: a mobile robot with an arm developed to contact with the ground es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2016.09.012
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/UNET//01-020-2010/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2015-65186-R/ES/SISTEMA MULTI-ROBOT PARA COOPERACION CON EQUIPOS DE RESCATE DE PRIMERA RESPUESTA HUMANOS Y CANINOS EN ESCENARIOS DE CATASTROFE/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/Junta de Andalucía//PE2010-TEP-6101/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation García, JM.; Medina, IJ.; Martínez, JL.; García Cerezo, A. (2017). Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 14(2):174-183. https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.09.012 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.09.012 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 174 es_ES
dc.description.upvformatpfin 183 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 14 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9222 es_ES
dc.contributor.funder Universidad Nacional Experimental del Táchira, Venezuela es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Economía y Competitividad es_ES
dc.contributor.funder Junta de Andalucía es_ES
dc.contributor.funder Asociación Universitaria Iberoamericana de Postgrado es_ES
dc.description.references Barrientos, A., Peñín, L., Balaguer, C., & Aracil, R., 1996. Fundamentos de robótica. McGraw-Hill. Madrid. es_ES
dc.description.references Ben-tzvi, P., Goldenberg, A., & Zu, J., 2008. Design, simulations and optimization of a tracked mobile robot manipulator with hybrid locomotion and manipulation capabilities. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Pasadena, USA. pp. 2307-2312. es_ES
dc.description.references Ben-Tzvi, P., Ito, S., & Goldenberg, A., 2009. A mobile robot with autonomous climbing and descending of stairs. Robotica 27, 171-188. es_ES
dc.description.references Bluethmann, B., Herrera, E., Hulse, A., Figuered, J., Junkin, L., Markee, M., et al. (2010). An active suspension system for lunar crew mobility. In: IEEE Aerospace Conference. Big Sky, USA. pp. 1-9. es_ES
dc.description.references Casper, J., & Murphy, R., 2003. Human - robot interactions during the robotassisted urban search and rescue response at the World Trade Center. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 33, 367-385. es_ES
dc.description.references Chiu, Y., Shiroma, N., Igarashi, H., Sato, N., Inami, M., & Matsuno, F., 2005. Fuma: Environment information gathering wheeled rescue robot with oneDOF arm. In: IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics. Kobe, Japan. pp. 81-86. es_ES
dc.description.references Choi, K., Jeong, H., Hyun, K., Choi, H., & Kwak, Y., 2007. Obstacle negotiation for the rescue robot with variable single-tracked mechanism. In: IEEE/ASME international conference on Advanced intelligent mechatronics. Zurich, Switzerland. pp. 1-6. es_ES
dc.description.references Cordes, F., Dettmann, A., & Kirchner, F., 2011. Locomotion modes for a hybrid wheeled-leg planetary rover. In: IEEE international conference on robotics and biomimetics. Phuket, Thailand. pp. 2586-2592. es_ES
dc.description.references Feng, Q., Wang, X., Zheng, W., Qiu, Q., & Jiang, K., 2012. New strawberry harvesting robot for elevated-trough culture. International Journal of Agricultural and Biological Engineering 5, 1-8. es_ES
dc.description.references García, J. M., Martínez, J. L., Mandow, A., & García-Cerezo, A., 2015a. Steerability analysis on slopes of a mobile robot with a ground contact arm. In: 23rd Mediterranean Conference on Control and Automation. Torremolinos, Spain. pp. 267-272. es_ES
dc.description.references García, J. M., Medina, I., Cerezo, A. G., & Linares, A., 2015b. Improving the static stability of a mobile manipulator using its end effector in contact with the ground. IEEE Latin American Transactions 13, 3228-3234. es_ES
dc.description.references García-Cerezo, A., Mandow, A., Martínez, J. L., Gómez-de-Gabriel, J., Morales, J., Cruz, A., et al., 2007. Development of Alacrane: a mobile robotic assitance for exploration and rescue missions. In: IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, Rome, Italy. pp. 1-6. es_ES
dc.description.references Guarnieri, M., Debenest, P., Inoh, P., Fukushima, E., & Hirose, S., 2004. Development of Helios VII: an arm-equipped tracked vehicle for search and rescue operations. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Sendai, Japan. pp. 39-45. es_ES
dc.description.references Guarnieri, M., Kurazume, R., Masuda, H., Inoh, T., Takita, K., Debenest, P., et al., 2009. Helios system: a team of tracked robots for special urban search and rescue operations. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. St. Louis, USA. pp. 2795-2800. es_ES
dc.description.references Guarnieri, M., Takao, I., Debenest, P., Takita, K., Fukushima, E., & Hirose, S., 2008. Helios IX tracked vehicle for urban search and rescue operations: mechanical design and first tests. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Nice, France. pp. 1612-1617. es_ES
dc.description.references Hurel, J., Mandow, A., & García-Cerezo, A., 2013. Los sistemas de suspensión activa y semiactiva: una revisión. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 10, 121-132. es_ES
dc.description.references Iagnemma, K., Rzepniewski, A., Dubowsky, S., & Schenker, P., 2003. Control of robotic vehicles with actively articulated suspensions in rough terrain. Autonomous Robots 14, 5-16. es_ES
dc.description.references Jardón, A., Giménez, A., Correal, R., Martinez, S., & Balaguer, C., 2008. Asibot: Robot portátil de asistencia a discapacitados. concepto, arquitectura de control y evaluación clínica. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 5, 48-59. es_ES
dc.description.references Lindemann, R., Bickler, D., Harrington, B., Ortiz, G., & Voorhees, C., 2006. Mars exploration rover mobility development. IEEE Robotics & Automation Magazine 13, 19-26. es_ES
dc.description.references Mandow, A., Martínez, J. L., Morales, J., Blanco, J. L., García-Cerezo, A., & González, J., 2007. Experimental kinematics for wheeled skid-steer mobile robots. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. San Diego, USA. pp. 1222-1227. es_ES
dc.description.references Matsuno, F., & Tadokoro, S., 2004. Rescue robots and systems in Japan. In: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Shenyang, China. pp. 12-20. es_ES
dc.description.references Meghdari, A., Naderi, D., & Eslami, S., 2006. Optimal stability of a redundant mobile manipulator via genetic algorithm. Robotica 24, 739-743. es_ES
dc.description.references Moosavian, S., Semsarilar, H., & Kalantari, A., 2006. Design and manufacturing of a mobile rescue robot. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Beijing, China. pp. 3982- 3987). es_ES
dc.description.references Morales, J., Martínez, J. L., Mandow, A., Serón, J., García-Cerezo, A., & Pequeño-Boter, A., 2009. Center of gravity estimation and control for a field mobile robot with a heavy manipulator. In: IEEE International Conference on Mechatronics. Málaga, Spain. pp. 1-6. es_ES
dc.description.references Ollero, A., Mandow, A., Muñoz, V., & Gómez de Gabriel, J., 1994. Control architecture for mobile robot operation and navigation. Robotics & Computer- Integrated Manufacturing 11, 259-269. es_ES
dc.description.references Serón, J., Martínez, J. L., Mandow, A., Reina, A. J., Morales, J., & GarcíaCerezo, A., 2014. Automation of the arm-aided climbing maneuver for tracked mobile manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics 61, 3638-3647. es_ES
dc.description.references Siegwart, R., Lamon, P., Estier, T., Lauria, M., & Piguet, R., 2002. Innovative design for wheeled locomotion in rough terrain. Robotics and Autonomous Systems 20, 151-162. es_ES
dc.description.references Stein, M., & Paul, R., 1994. Operator interaction, for time-delayed teleoperation, with a behavior-based controller. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. San Diego, USA. pp. 231-236. es_ES
dc.description.references Suthakorn, J., Shah, S., Jantarajit, S., Onprasert, W., Saensupo, W., Saeung, S., et al., 2009. On the design and development of a rough terrain robot for rescue missions. In: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Bangkok, Thailand. pp. 1830-1835. es_ES
dc.description.references Vuković, N., & Miljković, Z., 2009. New hybrid control architecture for intelligent mobile robot navigation in a manufacturing environment. Faculty of Mechanical Engineering Transactions 37, 9-18. es_ES


Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem